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公开(公告)号：CN119452142A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380048843.6
申请日：2023-06-19
Abstract: 本发明中，取得由摄像部生成的多个图像，分别针对所述多个图像，基于该图像和在时间序列上与该图像相邻的前一个图像，以所述多个图像中的最初的图像中的回转体相对于基体的位置为基准，求出所述回转体的第1回转角度，基于分别针对所述多个图像而求出的多个第1回转角度，求出外界中的规定的地方作为回转角度的基准，分别针对所述多个图像，基于针对该图像而求出的第1回转角度和所述基准，求出所述回转体相对于所述基准的第2回转角度，所述摄像部以随着工程机械的所述回转体的回转而移动的方式被设置，并生成从所述回转体看到的所述外界的按照时间序列排列的所述多个图像。
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公开(公告)号：CN115151367B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202180014807.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 自动焊接系统具备：相机，其对由电弧焊接产生于坡口的电弧以及熔池进行拍摄；推定部，其使用已学习模型，输出基于相机图像的概率分布图像；提取机构，其从概率分布图像提取概率为规定以上的区域；选定机构，其在概率为规定以上的区域中选定与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点；以及修正机构，其基于与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点的位置关系，修正焊接机器人的控制参数。
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公开(公告)号：CN115705028A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210874157.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供能够无需设为三维CAD数据就能够自动地生成焊接线的焊接线生成装置、焊接线生成方法以及焊接线生成程序。本发明的焊接线生成装置(S)具备：点云数据取得部(1)，其取得在规定的空间配置的焊接对象的多个工件的三维点云数据；边缘提取部(22)，其从由点云数据取得部(1)取得的三维点云数据中提取边缘的三维点云数据；工件点云数据生成部(23)，其基于从由点云数据取得部(1)取得的三维点云数据中删除由边缘提取部(22)提取出的边缘的三维点云数据的删除后的三维点云数据，而生成所述多个工件各自的三维点云数据；以及焊接线生成部(24)，其基于由工件点云数据生成部(23)生成的所述多个工件各自的各三维点云数据，而生成针对所述多个工件的焊接线。
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公开(公告)号：CN114450117A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202080066604.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的自动焊接系统、自动焊接方法、焊接支援装置以及程序在电弧焊接中，在电弧与熔池的前端部的距离为规定的范围的情况下，基于该距离来决定焊接速度的修正量，该电弧焊接针对形成于沿铅垂方向排列的两个被焊接构件之间的沿水平方向延伸的坡口，在将焊接行进方向作为前方向时，一边使焊炬向前下方向和后上方向交替地摆动一边进行。
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公开(公告)号：CN115151365A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112584957A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201980054716.0
申请日：2019-08-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 控制对具有根部间隙的坡口进行电弧焊接时的焊接条件的焊接控制装置具有：第一检测单元，其从对形成于坡口的熔融部拍摄的图像中，对焊接行进的方向上的熔融部的前端的位置进行检测；第二检测单元，其对规定根部间隙的被焊接物的端部的位置进行检测；判定单元，其判定端部的位置与熔融部的前端的位置之间的关系；以及控制单元，其根据判定的结果来控制焊接条件。
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公开(公告)号：CN116642414A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310097661.X
申请日：2023-02-08
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供一种工件测量方法、工件测量系统以及程序，能够无需事先准备三维CAD数据等而测定工件的形状、位置。进行由多个构件构成的工件的形状和位置的测量的工件测量方法具有：取得步骤，在该取得步骤中，取得所述工件的三维的点群数据；概形推断步骤，在该概形推断步骤中，使用与测量对象的工件的形状对应地规定的条件和所述点群数据，推断表示与所述多个构件对应的概形的一个或多个边界框；以及优化步骤，在该优化步骤中，通过利用评价函数进行的参数的调整，来优化在所述概形推断步骤中推断出的所述一个或多个边界框，确定所述多个构件的形状。
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公开(公告)号：CN115151367A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180014807.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 自动焊接系统具备：相机，其对由电弧焊接产生于坡口的电弧以及熔池进行拍摄；推定部，其使用已学习模型，输出基于相机图像的概率分布图像；提取机构，其从概率分布图像提取概率为规定以上的区域；选定机构，其在概率为规定以上的区域中选定与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点；以及修正机构，其基于与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点的位置关系，修正焊接机器人的控制参数。
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公开(公告)号：CN112584957B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201980054716.0
申请日：2019-08-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明公开了焊接控制装置、显示控制装置、焊接系统、焊接控制方法以及程序，控制对具有根部间隙的坡口进行电弧焊接时的焊接条件的焊接控制装置具有：第一检测单元，其从对形成于坡口的熔融部拍摄的图像中，对焊接行进的方向上的熔融部的前端的位置进行检测；第二检测单元，其对规定根部间隙的被焊接物的端部的位置进行检测；判定单元，其判定端部的位置与熔融部的前端的位置之间的关系；以及控制单元，其根据判定的结果来控制焊接条件。
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