公开(公告)号：CN118877009A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410873405.X

申请日：2024-07-01

Applicant: 格陆博科技有限公司

Inventor： 刘兆勇 ,  董作民 ,  余子祥 ,  李勋 ,  吴光强 ,  谭小强 ,  刘凯

IPC: B60W60/00 ,  G01C21/34 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开一种软硬约束结合的时空联合轨迹规划方法，所述轨迹规划方法的上游输入为感知数据和定位数据，分别是道路中心线和全局系车辆位姿，规划历史输入为上帧规划轨迹和StitchState，每帧规划分别进行通行走廊生成、软约束求解和硬约束求解，最后得到规划轨迹。本发明的优点是通过通行走廊开辟凸空间，将非线性避障代价转化为避障约束，同时将软硬约束结合以在保证轨迹无碰撞的原则上，降低求解耗时。

公开(公告)号：CN118859940A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410873404.5

申请日：2024-07-01

Applicant: 格陆博科技有限公司

Inventor： 刘兆勇 ,  董作民 ,  余子祥 ,  李勋 ,  吴光强 ,  谭小强 ,  刘思宇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法，步骤为：对自车进行简化，将障碍物膨胀；对通行走廊进行构建，包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测；对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。本发明的优点是将非线性的避撞代价转化为线性约束，降低了求解难度。