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公开(公告)号：CN103136747A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210495979.5
申请日：2012-11-28
Applicant: 歌乐株式会社
CPC classification number: G06K9/00791 , G06T7/80
Abstract: 提供一种易于校准摄像部的内部参数和外部参数的车载摄像系统的校准方法。车载摄像系统（1）的校准方法的特征在于：从通过摄像部（307~310）拍摄的图像识别预先设定的具有直线部分的识别对象物，从图像抽取识别对象物的特征点，将该特征点投影于假想球面，基于形成在假想球面（601）的特征点列的形状推算摄像部（307~310）的内部参数，校准推算出的内部参数，并且基于该特征点计算图像的俯瞰视点，基于算出的该俯瞰视点推算摄像部（307~310）的外部参数，校准推算出的该外部参数。
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公开(公告)号：CN108141570B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201680058416.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 一种校准装置，其对搭载于车辆的摄像机进行校准，所述校准装置包括：图像获取部，其获取车辆的外部的图像；以及校准部，其使用在车辆的姿势变动前的图像与姿势变动后的图像之间对应的特征点来校准摄像机的侧倾角或纵倾角中的至少一个摄像机参数。
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公开(公告)号：CN105765963B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201480064709.6
申请日：2014-11-18
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据至少2个照相机的拍摄图像对至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置具备：提取部，其根据至少2个照相机的拍摄图像提取至少1个标识的特征量；一次校正部，其根据特征量，在标识坐标系中分别计算出至少2个照相机的各位置；以及二次校正部，其将通过一次校正部计算出的标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置。
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公开(公告)号：CN109313031A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780031226.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的车载处理装置能够进行抗干扰强的位置推断。本发明的车载处理装置具备：存储部，其存放点群数据，所述点群数据包含表示物体的一部分的点在第1坐标系中的多个坐标；传感器输入部，其获取传感器的输出，所述传感器获取车辆周围的信息；移动信息获取部，其获取与车辆的移动相关的信息；局部周边信息制作部，其根据传感器输入部及移动信息获取部所获取的信息来生成局部周边信息，所述局部周边信息包含第2坐标系中的车辆的位置以及表示物体的一部分的点在第2坐标系中的多个坐标；以及位置推断部，根据点群数据和局部周边信息来推断第1坐标系与第2坐标系的关系，从而推断第1坐标系中的车辆的位置。
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公开(公告)号：CN110945578A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201880049840.3
申请日：2018-07-12
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G08G1/16 , G01C21/30 , G08G1/09 , G08G1/0968
Abstract: 本发明的课题在于获得一种自动进行模式选择的车载处理装置。本发明的车载处理装置(120)具备根据车辆的纬度经度的定位信息来转变地图存储模式(202)与位置推定模式(203)的模式切换部(121D)，所述地图存储模式(202)是在车辆(1)接近预先设定的登记地点而且存储部(124)中未储存有车辆周围的点群数据的情况下获取点群数据并存储至存储部，所述位置推定模式(203)是在车辆接近登记地点而且存储部中储存有车辆周围的点群数据的情况下通过位置推定部(121C)来推定车辆的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106233711B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201580020606.4
申请日：2015-09-29
Applicant: 歌乐株式会社
CPC classification number: H04N5/23296 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/402 , B60R2300/60 , G06K9/00744 , G06K9/00785 , G06K9/00798 , G06K9/4633 , G06T7/80 , G06T11/60 , G06T2207/10016 , G06T2207/20221 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256 , H04N5/2257 , H04N5/23238 , H04N7/181 , H04N17/002
Abstract: 提供一种摄像机校准装置以及摄像机校准系统，即使在车辆的装载状态发生变化的状况下也能够实施校准，并且不利用例如车辆与白线的平行性，就能够精密地推定所有摄像机参数，实施校准。基于从影像提取的预定特征量来推定车辆的姿势，基于从产品出厂时等过去实施的校准而得到的信息来校正摄像机的相对于地面的平移方向的位置，基于该车辆的姿势和摄像机的相对于地面的平移方向的位置，来计算摄像机的相对于地面的姿势所相关的摄像机参数。
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公开(公告)号：CN106233711A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201580020606.4
申请日：2015-09-29
Applicant: 歌乐株式会社
CPC classification number: H04N5/23296 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/402 , B60R2300/60 , G06K9/00744 , G06K9/00785 , G06K9/00798 , G06K9/4633 , G06T7/80 , G06T11/60 , G06T2207/10016 , G06T2207/20221 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256 , H04N5/2257 , H04N5/23238 , H04N7/181 , H04N17/002
Abstract: 提供一种摄像机校准装置以及摄像机校准系统，即使在车辆的装载状态发生变化的状况下也能够实施校准，并且不利用例如车辆与白线的平行性，就能够精密地推定所有摄像机参数，实施校准。基于从影像提取的预定特征量来推定车辆的姿势，基于从产品出厂时等过去实施的校准而得到的信息来校正摄像机的相对于地面的平移方向的位置，基于该车辆的姿势和摄像机的相对于地面的平移方向的位置，来计算摄像机的相对于地面的姿势所相关的摄像机参数。
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公开(公告)号：CN105765963A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201480064709.6
申请日：2014-11-18
Applicant: 歌乐株式会社
CPC classification number: H04N7/181 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , G06T7/80 , G06T2207/30204 , G06T2207/30252 , H04N7/183 , H04N17/002
Abstract: 一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据至少2个照相机的拍摄图像对至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置具备：提取部，其根据至少2个照相机的拍摄图像提取至少1个标识的特征量；一次校正部，其根据特征量，在标识坐标系中分别计算出至少2个照相机的各位置；以及二次校正部，其将通过一次校正部计算出的标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置。
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公开(公告)号：CN112204348B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201980036783.X
申请日：2019-03-05
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 信息处理装置具备：点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置。
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公开(公告)号：CN109313031B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201780031226.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 歌乐株式会社
Abstract: 本发明的车载处理装置能够进行抗干扰强的位置推断。本发明的车载处理装置具备：存储部，其存放点群数据，所述点群数据包含表示物体的一部分的点在第1坐标系中的多个坐标；传感器输入部，其获取传感器的输出，所述传感器获取车辆周围的信息；移动信息获取部，其获取与车辆的移动相关的信息；局部周边信息制作部，其根据传感器输入部及移动信息获取部所获取的信息来生成局部周边信息，所述局部周边信息包含第2坐标系中的车辆的位置以及表示物体的一部分的点在第2坐标系中的多个坐标；以及位置推断部，根据点群数据和局部周边信息来推断第1坐标系与第2坐标系的关系，从而推断第1坐标系中的车辆的位置。
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