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公开(公告)号：CN117516567A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311316161.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种未知区域内路径规划方法和系统，利用利用细化方法、设计方法以及深度优先搜索算法(DFS)，实现了未知区域道路分布图的自动生成和所在区域路径规划方法，为用户导航及应用提供有力的数据支持。通过细化方法得到该地区骨干图的生成，利用设计方法基于骨干图自动生成该区域的道路分布图以及实现道路关键点的自动提取工作，利用深度优先搜索算法(DFS)基于道路关键点及给定的起终点实现该区域内任意2点间所有可能路径的规划工作，为最终为该区域用户导航提供有效支撑。该方法不仅不仅实现了短时间未知区域道路分布图的快速构建而且也为用户选择出发点与目标点之间的最佳路线选择提供有效支撑。
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公开(公告)号：CN117391967A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311320185.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法和系统，通过点云数据构建了一种筛选后的骨干图，并基于筛选后的骨干图实现对轨迹的修正工作，从而提高了轨迹本身的精度，进而提升了其应用于定位时定位结果的精度。本发明不仅解决了三维点云在定位过程中会占用大量的内存和计算量以及使用场景受限的问题，也解决了二维平面辅助定位计算计算量大的问题。通过本发明的方法，可以快速、有效的实现对轨迹的修正工作，从而提高定位结果。
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公开(公告)号：CN115683121B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211715238.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实测轨迹生成多源泛在定位指纹的方法，包括确定泛在定位指纹的位置不确定值阀值范围的最大值，基于给定AP点与实测轨迹位置点生成其所对应的LF测量值，在实测轨迹位置点上添加位置不确定度，结合上述两点生成各种类型的指纹数据，指纹数据包括但不限于获得由机器人、专人采集的高精度、低密度的专业指纹，以及基于众包轨迹、语义轨迹等方式获取的低成本、广覆盖、频更新的消费者指纹。通过本发明技术方案能够基于实测轨迹生成多源泛在定位指纹数据，生成的数据有效的隔离了指纹LF测量值精度的影响，为用户提供了准确的定位参考真值，克服了对于高精度指纹难以获取更高精度参考轨迹的问题，非常适用室内定位领域。
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公开(公告)号：CN104880201B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510137166.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺自动标定方法，包括步骤：步骤1，基于磁强计量测数据判断环境磁场是否为准静态，并标定准静态环境磁场；步骤2，融合（1）基于伪观测数据有限的约束条件；（2加速度计量测数据；（3）标定后的磁强计量测数据；（4）加速度计与磁强计的量测数据的叉乘向量；和（5）准静态姿态更新数据构造量测向量，采用参数估计法标定陀螺误差。本发明可在无人为干预及无专用设备工具的情况下，利用便携式带陀螺设备导航过程中运动，完成陀螺标定。
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公开(公告)号：CN103344257A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310270889.0
申请日：2013-06-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性测量单元的快速温度标定方法，包括控制惯性测量单元所在测量环境的温度在需考察的温度范围内连续升降温变化，同时控制惯性测量单元重复执行多组标定动作，记录惯性测量单元的输出数据；根据每组标定动作中惯性测量单元的输出数据估计相应温度的传感器误差参数，得到升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，所述传感器误差参数包括加速度计的误差参数和陀螺的误差参数；综合利用升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，建立全温范围内的温度模型。该方法因为不需要温度稳定的过程，从而能够有效地提高标定的速度和效率；又因为综合利用了对称升降温过程中的数据，因而仍能保证标定的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102865881A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210056759.2
申请日：2012-03-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01P21/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种惯性测量单元的快速标定方法。该方法可以在不使用任何外部设备的条件下，仅通过用户手持转动IMU遍历各方向的运动，即可在短时间内较精确地标定出陀螺零偏、比例因子、加速度计零偏和比例因子共十二个误差系数。本发明具有无硬件成本、高效率、简单易行的特点，且能保证一定的标定精度。本发明特别适合于对中低精度IMU的现场快速标定，有效解决微机械IMU参数的环境敏感性问题，促进MEMS惯性器件的推广应用。
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公开(公告)号：CN115638795A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670907.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/20 , G06F16/22 , G06F16/2458 , H04W64/00
Abstract: 本发明提供一种室内多源泛在定位指纹数据库的生成与定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成不同精度泛在定位指纹的有效融合，实现泛在定位指纹数据库的构建和定位。由于采集室内定位指纹所使用的载体、设备、采集方式等各不相同，导致测量值存在误差，从而导致聚类后的数据库中参考点位置和定位指纹信号测量值的错误匹配，最终影响定位结果。本发明基于这种影响构建了一个新的数据库构建和定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成泛在定位指纹数据库的构建和定位，通过该方法可以融合不同数据源、不同精度的泛在定位指纹，形成一套泛在高精度的泛在定位指纹数据库，同时提升了定位结果的精度。
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公开(公告)号：CN105571578A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510928852.1
申请日：2015-12-14
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C19/64
CPC classification number: G01C19/64
Abstract: 本发明公开了一种利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北方法，本发明基于传统的GNSS/INS组合导航法，以伪位置观测信息和/或伪速度观测信息为伪观测信息，利用伪观测信息取代GNSS量测信息，采用卡尔曼滤波估计状态参数；利用INS中的陀螺器件经过在线误差补偿后的输出推算旋转调制过程中的IMU精密转角，结合状态参数中IMU姿态角估计值和IMU精密转角计算载体航向角。本发明从本质上消除了旋转调制寻北对精密角度或精密角速度测量装置的依赖，同时也降低了GNSS/INS组合导航寻北法对GNSS的要求，扩大了寻北适用范围，提高了寻北效率和寻北操作的方便性。
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公开(公告)号：CN105043380A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510369139.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于微机电传感器、WiFi定位、磁场匹配的室内导航方法，针对消费电子产品的室内定位方法，充分利用了消费类电子产品中内置的MEMS传感器和公共场合中的WiFi信号，不需格外的人工外业工作量，即可得到比传统室内导航方法更可靠稳定的导航结果。在导航环境恶劣（如WiFi信号弱、WiFi热点分布差、室内磁场梯度不明显）的情况下，本发明通过MEMS传感器和WiFi信号的相互配合，可有效降低定位误匹配率。
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公开(公告)号：CN117073720A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310982450.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及弱环境与弱动作控制下快速视觉惯性标定与初始化方法及设备。针对相机惯性系统级标定依赖特定标定物物理特征的问题以及需要规定运动来采集数据限制，以视觉惯性传感器空间运动相对一致性为基础构建了初始对准‑精确标定的双重图优化结构，实现一种普适性较高、不依赖用户干预的相机惯性在线标定方法。针对现有视觉惯性初始化算法忽略平移外参对初始状态估计贡献的问题，在估计初始状态前将平移外参与其他初始状态参数进行解耦、计算并补偿进后续的初始化中。因为更完整初始化模型的构建，获取了更好的初始化结果。因此，本发明可以实现高精度的视觉惯性导航系统初始状态的估计，为后续系统持续、稳定、高精度的导航定位服务提供支持。
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