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公开(公告)号：CN108811763B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810779114.9
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒。适用于林果采摘的机械手能够实现对林果的采摘，体积小，成本低。
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公开(公告)号：CN108811763A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810779114.9
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒。适用于林果采摘的机械手能够实现对林果的采摘，体积小，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108811762B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810779068.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于林果采摘的平衡机械臂，包括：可伸缩机械臂和自平衡伸缩机构；可伸缩机械臂包括：伸缩臂、传动连杆组、曲柄、偏心轮连杆和第一电机；传动连杆组滑动连接至伸缩臂；传动连杆组的一端连接用于抓取树枝的机械手；传动连杆组的另一端连接至偏心轮连杆的一端；偏心轮连杆的另一端固定有连杆销；曲柄上形成有用于安装连杆销的安装孔；第一电机驱动曲柄转动从而带动传动连杆组往复运动；自平衡伸缩机构包括：伸缩臂套筒、双旋向异导程丝杠、机械臂配重、第二电机和伸缩导力杆；伸缩臂相对于伸缩臂套筒滑动。适用于林果采摘的平衡机械臂能在调节臂长时实现自平衡，机械臂伸长时不易倾倒。
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公开(公告)号：CN108990583A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810778101.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种旋转式园艺修剪机构，包括：修剪机构、旋转机构、升降机构和行进底盘；修剪机构安装至旋转机构；旋转机构带动修剪机构绕中心轴线转动；旋转机构安装至升降机构；升降机构带动旋转机构沿中心轴线升降运动；升降机构安装至行进底盘；修剪机构包括：修剪刀片、刀片驱动电机、活动架、固定架和活动架运动电机；刀片驱动电机驱动修剪刀片转动；刀片驱动电机安装至活动架；活动架运动电机驱动活动架相对于固定架运动；旋转机构包括：转动盘、固定座和转动盘转动电机；转动盘转动电机驱动转动盘相对于固定座转动；固定架安装至转动盘；行进底盘包括：底座和多个行走轮。旋转式园艺修剪机构能够对灌木类植物进行高效的修剪整形。
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公开(公告)号：CN108811762A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810779068.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于林果采摘的平衡机械臂，包括：可伸缩机械臂和自平衡伸缩机构；可伸缩机械臂包括：伸缩臂、传动连杆组、曲柄、偏心轮连杆和第一电机；传动连杆组滑动连接至伸缩臂；传动连杆组的一端连接用于抓取树枝的机械手；传动连杆组的另一端连接至偏心轮连杆的一端；偏心轮连杆的另一端固定有连杆销；曲柄上形成有用于安装连杆销的安装孔；第一电机驱动曲柄转动从而带动传动连杆组往复运动；自平衡伸缩机构包括：伸缩臂套筒、双旋向异导程丝杠、机械臂配重、第二电机和伸缩导力杆；伸缩臂相对于伸缩臂套筒滑动。适用于林果采摘的平衡机械臂能在调节臂长时实现自平衡，机械臂伸长时不易倾倒。
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公开(公告)号：CN108758166B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810785387.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动前支撑机构相对于后支撑机构运动的推进机构；后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；后伸缩足滑动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘可转动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘形成有后导向槽；后伸缩足的一端设有后定位柱；后定位柱伸入至后导向槽并能在后导向槽内滑动以调节后伸缩足相对于后固定支架的位置。单驱动蠕动式管道机器人仅通过一个电机实现前支撑机构和后支撑机构的交替伸缩和相对运动，结构简单，可靠性高，自适应转向能力良好。
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公开(公告)号：CN108758166A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810785387.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动前支撑机构相对于后支撑机构运动的推进机构；后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；后伸缩足滑动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘可转动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘形成有后导向槽；后伸缩足的一端设有后定位柱；后定位柱伸入至后导向槽并能在后导向槽内滑动以调节后伸缩足相对于后固定支架的位置。单驱动蠕动式管道机器人仅通过一个电机实现前支撑机构和后支撑机构的交替伸缩和相对运动，结构简单，可靠性高，自适应转向能力良好。
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