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公开(公告)号：CN110577164B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910721526.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种红外多臂架式旋转起重机，包括底盘运动模块、机架平移模块、机架、旋转模块、红外定位模块和控制器，底盘运动模块包括底盘，底盘上设有前轮和后轮，一对前轮带动底盘在水平面上纵向方向移动，一对后轮通过转向机构驱动转向，机架平移模块设在底盘上驱动两座机架在水平面上横向方向移动，两座机架上设有第一转动杆，第一转动杆上设有旋转臂，旋转臂为多脚臂架，旋转臂末端上设有吊钩，两组旋转模块带动旋转臂旋转，红外定位模块用于测量本起重机与货物间的距离，控制器接收红外定位模块的信号并控制底盘运动模块、机架平移模块和旋转模块运动，通过旋转臂旋转实现多项货物一次性吊起，巧妙利用重力，减少能耗。
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公开(公告)号：CN108758166B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810785387.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动前支撑机构相对于后支撑机构运动的推进机构；后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；后伸缩足滑动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘可转动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘形成有后导向槽；后伸缩足的一端设有后定位柱；后定位柱伸入至后导向槽并能在后导向槽内滑动以调节后伸缩足相对于后固定支架的位置。单驱动蠕动式管道机器人仅通过一个电机实现前支撑机构和后支撑机构的交替伸缩和相对运动，结构简单，可靠性高，自适应转向能力良好。
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公开(公告)号：CN108862046B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810776097.3
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿蟹式避障起重机，包括起重框架、仿蟹骨架、行走驱动机构以及安装在起重框架上的起重装置，仿蟹骨架包括前支架、后支架和T型基座，前支架和后支架均由两根仿蟹框架支腿通过横梁固定相连组成，前支架和后支架分别通过转动副安装在起重框架两侧，每个仿蟹框架支腿顶部均设有滑槽，T型基座的两翼端分别通过滑动轴安装在相同一侧两根仿蟹框架支腿的滑槽内，T型基座的中部端通过直线导轨滑块结构与相应侧起重框架相连，前支架和后支架通过距离调节装置调节开合来实现起重框架升降，行走驱动机构用于驱动仿蟹骨架行走。本发明变位式起重机，起升结构简单，柔性好，不会因硬碰撞对货物造成损害，并且一次可以起吊多个货物。
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公开(公告)号：CN108758166A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810785387.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动前支撑机构相对于后支撑机构运动的推进机构；后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；后伸缩足滑动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘可转动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘形成有后导向槽；后伸缩足的一端设有后定位柱；后定位柱伸入至后导向槽并能在后导向槽内滑动以调节后伸缩足相对于后固定支架的位置。单驱动蠕动式管道机器人仅通过一个电机实现前支撑机构和后支撑机构的交替伸缩和相对运动，结构简单，可靠性高，自适应转向能力良好。
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公开(公告)号：CN108811763B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810779114.9
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒。适用于林果采摘的机械手能够实现对林果的采摘，体积小，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108750979B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810603187.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种双螺旋式起重机，包括金属框架、双螺旋起吊模块、升降模块和变向行进模块；双螺旋起吊模块的上下两端固定在金属框架上，由位于金属框架上的上方步进电机提供动力；升降模块固定在金属框架上并位于双螺旋起吊模块内部，由位于金属框架上的下方步进电机提供动力；变向行进模块设置在金属框架的底部，包括行进轮和用于驱动行进轮的步进电机；金属框架上还设有遥控模块，包括相互连接的远程通信模块和控制器，远程通信模块用于接收操作人员发送的指令，控制器用于解码所述的指令并发送给对应的步进电机。本双螺旋式自动化程度较高，运动方便，运输形式高效新颖，在平动运输时实现翻转叠放的功能，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN108811763A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810779114.9
申请日：2018-07-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒。适用于林果采摘的机械手能够实现对林果的采摘，体积小，成本低。
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公开(公告)号：CN108413177A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810194463.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种自适应管道清淤机器人，包括壳体、铰刀清淤机构、摄像头和多个行走装置，铰刀清淤机构设置在壳体上，摄像头设置在壳体上，行走装置包括变径机构、行走机构和感压模块，变径机构设置在壳体上，行走机构设置在变径机构的输出端，感压模块与升降式变径机构相匹配。本发明的有益效果是：在将机器人下放到管道内后，可以实时采集管道内部图像，从而便于工作人员了解机器人所处环境，便于及时调整机器人；通过利用感压模块来监测数据，便于了解机器人的受力情况及工作状态，方便实时调整变径机构，以使机器人适应不同的管径，使机器人始终稳定在最有效的工作状态。
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公开(公告)号：CN109699295B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910053810.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种自适应振动式采摘机的收获小车，包括行走小车及设于行走小车上的伞面收获机构和果箱，伞面收获机构包括两个半幅伞面机构和伞面开合机构，两个半幅伞面机构结构相同，均包括伞骨轴和由多个伞骨杆组成的伞骨杆组，所述伞骨轴固定安装在行走小车上，多个伞骨杆的内端依次套在伞骨轴上，形成半幅伞骨杆，半幅伞骨杆的各伞骨杆之间通过软质的伞面相连形成供果实下滑的半幅倾斜伞面，两个半幅倾斜伞面围绕在果树四周形成的倾斜伞面，所述果箱设于倾斜伞面低点处的最底部伞骨杆处。本发明可以在果树四周形成一圈收获面，果实可以采用任何方法采摘，采摘完后落到收获面上可以被自动收集，大大提高果树采摘效率。
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公开(公告)号：CN110577164A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910721526.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种红外多臂架式旋转起重机，包括底盘运动模块、机架平移模块、机架、旋转模块、红外定位模块和控制器，底盘运动模块包括底盘，底盘上设有前轮和后轮，一对前轮带动底盘在水平面上纵向方向移动，一对后轮通过转向机构驱动转向，机架平移模块设在底盘上驱动两座机架在水平面上横向方向移动，两座机架上设有第一转动杆，第一转动杆上设有旋转臂，旋转臂为多脚臂架，旋转臂末端上设有吊钩，两组旋转模块带动旋转臂旋转，红外定位模块用于测量本起重机与货物间的距离，控制器接收红外定位模块的信号并控制底盘运动模块、机架平移模块和旋转模块运动，通过旋转臂旋转实现多项货物一次性吊起，巧妙利用重力，减少能耗。
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