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公开(公告)号：CN118092415A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311614271.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉理工大学三亚科教创新园
Abstract: 本发明公开了一种港口智能水平运输车辆的纵横向控制方法及系统，包括：通过对港口智能水平运输车辆系统性能进行统一设定，建立港口智能水平运输车辆横向二自由度单轨动力学模型；依据港口智能水平运输车辆实际作业工况，构建港口智能水平运输车辆横纵向控制系统；基于港口智能水平运输车辆横纵向控制系统分别设计所述港口智能水平运输车辆横纵向控制系统中的干扰观测器和对应滑模控制器，实现车辆的分层解耦控制。本发明可显著提高系统鲁棒性，行车安全性，控制精度以及集装箱转运效率。
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公开(公告)号：CN116683594A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310595334.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉理工大学三亚科教创新园
Abstract: 本发明公开了一种机器人电机动能回收反充电系统，包括：整流模块，用于通过整流模块将机器人的直流有刷或无刷电机转动生成的电能整流为极性一定的直流电压；充电控制模块，包括控制单元、光耦隔离电路和开关电路；所述控制单元，用于根据电池电压为双路拨码开关提供PWM控制信号；所述光耦隔离电路、双路拨码开关和开关电路依次连接，所述控制单元与双路拨码开关连接；前端滤波保护模块，包括用于对充电控制模块输出的电压进行过滤的滤波电路和保护电路；升降压及限流模块，包括用于将前端滤波保护模块输出的电压转换为恒定的电压的升降压电路和限流电路。本发明提供一种动能回收反充电硬件电路，实现了不同的充电模式，有效降低了电池损坏率。
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公开(公告)号：CN118092415B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202311614271.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉理工大学三亚科教创新园
Abstract: 本发明公开了一种港口智能水平运输车辆的纵横向控制方法及系统，包括：通过对港口智能水平运输车辆系统性能进行统一设定，建立港口智能水平运输车辆横向二自由度单轨动力学模型；依据港口智能水平运输车辆实际作业工况，构建港口智能水平运输车辆横纵向控制系统；基于港口智能水平运输车辆横纵向控制系统分别设计所述港口智能水平运输车辆横纵向控制系统中的干扰观测器和对应滑模控制器，实现车辆的分层解耦控制。本发明可显著提高系统鲁棒性，行车安全性，控制精度以及集装箱转运效率。
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公开(公告)号：CN116224981A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211445095.9
申请日：2022-11-18
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种可协同搬运集装箱的AGV控制方法、系统和存储介质，方法应用于可协同搬运集装箱的AGV系统，可协同搬运集装箱的AGV系统包括：车辆管理系统、领航AGV和跟随AGV，方法包括以下步骤：车辆管理系统向领航AGV发送已规划好的全局最优路径；领航AGV根据全局最优路径实现路径追踪，并根据双AGV编队模型向跟随AGV发送当前期望轨迹；跟随AGV持续追踪当前期望轨迹以完成双AGV协同搬运任务。本申请能够有效提升AGV运输灵活性，降低道路占用率，提升作业过程中交通效率，降低能耗。本申请能够提高AGV控制系统实时性，提高车辆间信息交互效率，进一步提升自动化集装箱码头转运效率。
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公开(公告)号：CN111444773B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010134642.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的多目标分割识别方法及系统，属于图像识别领域，该方法包括：提取待识别图像的单通道图像并进行二值化处理，分别获得各物体的最外层轮廓与最内层轮廓；将各物体的最外层轮廓与最内层轮廓近似成折线，利用相邻两折线所成角度筛选出分割候补点；通过区域范围内距离最近原则找出与分割候补点对应的目标分割候补点，以形成分割点对；在二值化图像中连接各分割点对以分开各物体，提取各物体的目标最外层轮廓；若目标最外层轮廓的内部面积小于预设面积阈值，则删除对应分割点对，得到分割后的各物体图像；通过深度神经网络模型提取各物体图像的图像特征并由分类器确定各物体所属的类别。本发明具有较好的分割效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111618755B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010399164.1
申请日：2020-05-12
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种工件固定装置，包括装置主体、固定架，所述固定架与所述装置主体连接；所述装置主体包括活动爪、柔性固定带、底盘；所述固定架包括主体支撑筒、装置固定模块；所述柔性固定带上端连接活动爪的收紧部和下端连接底盘的边缘，底盘在工件作用下通过上下拉扯柔性固定带带动活动爪运动。所述活动爪包括收紧部和活动部，收紧部形似梯形，上端呈弧形外凸状，活动部用于固定支撑收紧部；当装置处于常规状态时，活动爪整体呈外翻状态，当装置处于包裹物体状态时，活动爪向主体支撑筒的中心翻转。本发明的工件固定装置，外形美观，具有弹性力的柔性固定带及活动爪，能够更改的包裹住物体，使用效果佳，使用范围广。
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公开(公告)号：CN114199258A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111501010.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种多式联运集装箱数字化关联与高精度定位追踪系统，其特征在于，所述系统包括载运工具终端、集装箱终端、远程数字化监控平台；载运工具终端在集装箱关联状态下启用，用于采集集装箱高精度定位信息和其他状态信息，并发送至远程数字化监控平台；集装箱终端在集装箱非关联状态下启用，用于采集集装箱状态信息，并发送至远程数字化监控平台；远程数字化监控平台用来记录和可视化相关信息，通过轨迹填充和匹配模块对在途定位数据进行修正，通过车‑箱绑定模块发送指令给载运工具终端和集装箱终端完成集装箱‑载运工具的关联和解绑，保证集装箱在多式联运转接过程中的安全性和定位准确性。
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公开(公告)号：CN114140330A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111425336.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于透视坐标变换的条码矫正方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待矫正的条码图像；利用预设算法对所述条码图像进行倾斜矫正，得到水平条码图像；在水平条码图像上覆盖四边形蒙版，建立平面直角坐标系，得到蒙版四个顶点的坐标；根据顶点坐标判断蒙版的类型；根据蒙版的类型，利用蒙版类型对应的坐标转换公式，对蒙版中所有的像素点进行坐标变换，得到矫正后的条码图像；输出矫正后的条码图像。本申请可解决由拍摄角度不垂直引起的条码图像透视扭曲成不规则四边形的问题，将条码图像恢复到矩形形态；避免因外形拉伸填充引起的图像内部扭曲，提高条码识别首读率，降低误码率。
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公开(公告)号：CN113326987A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110616487.6
申请日：2021-06-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/08 , G06N3/00 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种铁路中心站轨道式集装箱起重机协同优化调度方法，该方法包括：获取集装箱在铁路中心站的位置信息、轨道吊的运行参数；根据所述位置信息、所述运行参数，构建轨道吊调度模型；采用整数顺序编码方式，对轨道吊的卸箱作业任务顺序进行初始编码，对所述轨道吊调度模型进行搜索求解，输出最优任务序列，并根据所述最优任务序列对各台轨道吊进行任务分配。本发明利用建模后的搜索求解，提高了寻优能力，有效提高铁路场站的作业均衡率和作业效率、减少轨道吊长距离移动，降低能耗，提高了中心站轨道吊动态配置调度能力。
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公开(公告)号：CN108750979A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810603187.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种双螺旋式起重机，包括金属框架、双螺旋起吊模块、升降模块和变向行进模块；双螺旋起吊模块的上下两端固定在金属框架上，由位于金属框架上的上方步进电机提供动力；升降模块固定在金属框架上并位于双螺旋起吊模块内部，由位于金属框架上的下方步进电机提供动力；变向行进模块设置在金属框架的底部，包括行进轮和用于驱动行进轮的步进电机；金属框架上还设有遥控模块，包括相互连接的远程通信模块和控制器，远程通信模块用于接收操作人员发送的指令，控制器用于解码所述的指令并发送给对应的步进电机。本双螺旋式自动化程度较高，运动方便，运输形式高效新颖，在平动运输时实现翻转叠放的功能，提高了运输效率。
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