公开(公告)号：CN118665618A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410765138.4

申请日：2024-06-14

Applicant: 重庆益弘防务科技有限公司 ,  武汉理工大学

Inventor： 姜军 ,  徐琳 ,  梁育池 ,  黄鸿涛 ,  刘湘杰 ,  尚雨 ,  饶凯 ,  游长林 ,  刘海 ,  李浩宇 ,  孙顺祥 ,  张皓然 ,  王广宇 ,  杨夏飞

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种应用于模块化机器人的快速定位锁止装置，包括动力底盘模块、上装模块、两套轮腿驱动模块和两套快速锁止装置总成；两套轮腿驱动模块对称设置在动力底盘模块的两侧且所述轮腿驱动模块通过快速锁止装置总成与动力底盘模块连接，所述上装模块与两套轮腿驱动模块连接且设置在动力底盘模块的上方。本应用于模块化机器人的快速定位锁止装置，可以实现机器人在严苛环境下的快速维修和拆装，提高工作效率，降低停机时间；装置的模块化设计使其适用于多种机器人，提高了通用性和适应性；结构简单，操作便捷，稳定性好，可靠性高，满足严苛环境下的使用要求。

公开(公告)号：CN118430342A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410794949.7

申请日：2024-06-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 贺益雄 ,  柴露通 ,  赵兴亚 ,  李浩宇 ,  王兵 ,  于德清

IPC: G08G3/02

Abstract: 本发明涉及一种内河感潮河段船舶避碰决策方法，属于船舶避碰技术领域，其中，该方法包括：获取内河感潮河段水域的潮汐信息和船舶航行信息，所述船舶航行信息包括本船及与本船具有碰撞风险的目标船舶的航行信息；基于所述船舶航行信息，确定本船和目标船舶的会遇局面；基于所述会遇局面和所述潮汐信息，确定本船和目标船舶的流向状态；基于所述会遇局面和所述流向状态，确定本船的避碰责任；基于所述本船的避碰责任，对本船进行船舶避碰决策。本发明通过考虑内河感潮河段的潮汐问题，划分船舶在不同会遇局面中的避碰责任，并由此给出合理的避碰方案，实现针对内河感潮河段水域特点进行有效避碰决策。

公开(公告)号：CN118568636A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410784259.3

申请日：2024-06-18

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 郝国柱 ,  黄立文 ,  陈姚节 ,  肖文辉 ,  李浩宇

IPC: G06F18/2433 ,  G06F18/214 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供一种在航船舶行为状态识别方法及系统，涉及船舶行为状态识别技术领域，本发明的方法包括：采集待识别船舶的船位坐标、航速、航向，并采集待识别船舶位置处的风速、风向、流速、流向、波浪等级；根据风速、流速和波浪等级生成用于确定异常船位坐标的环境影响系数；结合风速、风向、流速和流向以生成航速和航向的修正值；结合航速修正值和航向修正值以生成异常船位坐标修正值；将修正值数据输入船舶行为识别网络模型中以获取待识别船舶的行为状态。本发明通过引入环境影响系数对船位坐标的可信度进行评价，并通过引入风速、风向、流速和流向因素，提高对异常船位坐标、航速和航向进行修正的精准性，以此提高船舶行为状态识别的精准性。

公开(公告)号：CN117292581A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311201921.X

申请日：2023-09-15

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 贺益雄 ,  张锐 ,  杜子俊 ,  于德清 ,  向守源 ,  李浩宇

IPC: G08G3/02

Abstract: 本发明提供了一种桥区水域船舶的自动监测预警方法，该方法包括：采集桥区水域的船舶图像数据并获取船舶轮廓数据和船舶位置数据；获取经过预处理的AIS船位数据，得到目标船位参数数据；进行相机假定世界坐标系转换，对转换至相机假定世界坐标系的船舶位置数据和目标船位参数数据进行匹配；获取每条船舶动静态信息，构建桥区水域三维安全距离模型，计算纵向安全距离和横向安全距离，当船舶存在超高情况和船桥碰撞危险行为时，突出显示危险船舶并输出预警信息。本发明通过将船舶图像数据和AIS数据进行融合并显示，实现对船舶参数的精准监测，当船舶存在超高情况和碰撞危险时，输出预警信息，提升了桥水区域的安全性。

公开(公告)号：CN118568636B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202410784259.3

申请日：2024-06-18

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 郝国柱 ,  黄立文 ,  陈姚节 ,  肖文辉 ,  李浩宇

IPC: G06F18/2433 ,  G06F18/214 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供一种在航船舶行为状态识别方法及系统，涉及船舶行为状态识别技术领域，本发明的方法包括：采集待识别船舶的船位坐标、航速、航向，并采集待识别船舶位置处的风速、风向、流速、流向、波浪等级；根据风速、流速和波浪等级生成用于确定异常船位坐标的环境影响系数；结合风速、风向、流速和流向以生成航速和航向的修正值；结合航速修正值和航向修正值以生成异常船位坐标修正值；将修正值数据输入船舶行为识别网络模型中以获取待识别船舶的行为状态。本发明通过引入环境影响系数对船位坐标的可信度进行评价，并通过引入风速、风向、流速和流向因素，提高对异常船位坐标、航速和航向进行修正的精准性，以此提高船舶行为状态识别的精准性。

公开(公告)号：CN117970786B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410395180.1

申请日：2024-04-02

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 郝国柱 ,  黄立文 ,  赵兴亚 ,  陈家豪 ,  李浩宇 ,  肖文辉

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种船舶自主航行决策方法、装置、船舶及存储介质，其方法包括：获取本船和目标船的基本信息；确定本船和目标船之间的会遇局面类型；确定未来任一时刻本船的预测航速、航向和目标船的预测航速、航向；确定船舶危险操纵区间，基于船舶危险操纵区间确定本船与目标船的碰撞危险度，当碰撞危险度大于阈值时，基于多船避碰模型确定速度可行操纵区间；基于速度可行操纵区间、MMG模型和模糊PID航向控制方法确定本船的航行决策方案；在有限时域范围内对本船和目标船的运动进行滚动预测，更新航向决策方案。本发明考虑了船舶会遇过程中目标船变速变向的机动行为，提高了船舶避碰航行决策方案的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN117970786A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410395180.1

申请日：2024-04-02

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 郝国柱 ,  黄立文 ,  赵兴亚 ,  陈家豪 ,  李浩宇 ,  肖文辉

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种船舶自主航行决策方法、装置、船舶及存储介质，其方法包括：获取本船和目标船的基本信息；确定本船和目标船之间的会遇局面类型；确定未来任一时刻本船的预测航速、航向和目标船的预测航速、航向；确定船舶危险操纵区间，基于船舶危险操纵区间确定本船与目标船的碰撞危险度，当碰撞危险度大于阈值时，基于多船避碰模型确定速度可行操纵区间；基于速度可行操纵区间、MMG模型和模糊PID航向控制方法确定本船的航行决策方案；在有限时域范围内对本船和目标船的运动进行滚动预测，更新航向决策方案。本发明考虑了船舶会遇过程中目标船变速变向的机动行为，提高了船舶避碰航行决策方案的准确性和可靠性。