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公开(公告)号：CN116812109A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310821313.2
申请日：2023-07-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶自主航行系统的测试方法及装置，包括：获取船舶在各个真实航行场景中的真实历史数据，根据所述真实历史数据，构建虚实融合测试场景；设置预设个数的测试内容，根据所述虚实融合测试场景，分别构建与每个所述测试内容相对应的虚实融合场景；根据所述虚实融合场景分别将每个所述测试内容中表征功能特性的预设个数关键性指标确定为测试指标；根据测试程序对所述虚实融合场景中的所有测试指标进行测试，得到测试结果。本发明通过将虚拟仿真测试和实船测试相结合，在提高虚拟仿真测试的真实性的同时，在无需进行实船测试的情况下，也可以得到实船测试的结果，从而提高了测试准确性，降低了测试成本和可操作性。
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公开(公告)号：CN110335505A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910602947.2
申请日：2019-07-05
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种桥梁主动防撞报警系统，包括船舶碰撞信息采集装置和桥用桥梁防撞报警装置，船舶碰撞信息采集装置包括、船舶行为预测机构和船桥碰撞风险判断机构，船舶碰撞信息采集装置获取桥梁的基本信息、船舶自身信息、动态环境数据及预测船舶与桥梁下一时刻的位置，初步判断碰撞风险并将信息发送给桥用桥梁防撞报警装置。桥用桥梁防撞报警装置根据船舶信息采集装置提供的信息进行综合判断，如有碰撞风险则使桥梁安全人员主动与船舶取得联系并触发报警机构。本发明综合考虑船舶操纵性能，主动预测桥梁下舷与桥墩被碰撞的风险，高效、快速并提供相应的声光报警，引导船舶安全通过桥孔。
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公开(公告)号：CN117008606A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310821334.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种定线制水域船舶自主航行决策方法及装置，包括：对船舶在定线制水域航行约束条件下的本船舶在原路径自主航行过程中的第一航行数据和本船舶在预设范围内的目标船舶的第二航行数据进行预测，得到预测结果；当预测结果为目标船舶在预设时间内与本船舶存在碰撞危险时，根据第一航行数据和第二航行数据，确定本船舶的操纵方案；根据操纵方案对本船舶进行操纵，得到完成操纵后的本船舶的第三航行数据；根据第三航行数据，返回本船舶的原路径。本发明对本船舶周围的目标船舶进行监控，预测与本船舶是否会发送碰撞，如果是，则根据操纵方案对本船舶进行操纵，提高本船舶在航行过程中的安全性，实现了在定线制的复杂水域中的自主航行。
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公开(公告)号：CN113744569B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111294066.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本申请涉及一种开阔水域船舶自主避碰方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：获取本船与多个目标船的AIS信息和雷达信息，进行数据融合得到融合信息；实时计算本船与目标船的相关避碰参数；根据速度障碍法判断存在碰撞风险时，基于相关避碰参数计算不同会遇局面下的评估指标值，利用构建的基于灰云模型的船舶碰撞危险度评估模型对船舶间碰撞危险度进行评估，得到本船相对各个目标船的碰撞风险值；将碰撞风险值大于预设阈值的目标船作为危险船舶，利用改进的速度障碍法计算本船改向变速幅度，确定避碰决策方案；通过控制系统控制本船的航向和航速，实现自主避碰。本申请的船舶自主避碰方法更加准确和智能，可有效减少海上碰撞事故和提高航行安全。
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公开(公告)号：CN113744569A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111294066.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本申请涉及一种开阔水域船舶自主避碰方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：获取本船与多个目标船的AIS信息和雷达信息，进行数据融合得到融合信息；实时计算本船与目标船的相关避碰参数；根据速度障碍法判断存在碰撞风险时，基于相关避碰参数计算不同会遇局面下的评估指标值，利用构建的基于灰云模型的船舶碰撞危险度评估模型对船舶间碰撞危险度进行评估，得到本船相对各个目标船的碰撞风险值；将碰撞风险值大于预设阈值的目标船作为危险船舶，利用改进的速度障碍法计算本船改向变速幅度，确定避碰决策方案；通过控制系统控制本船的航向和航速，实现自主避碰。本申请的船舶自主避碰方法更加准确和智能，可有效减少海上碰撞事故和提高航行安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111976898A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010824656.0
申请日：2020-08-17
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能防撞应急航标，包括通过卡扣连接的应急航行器和航标以及设置在岸上的岸端系统，所述应急航行器上设置有双螺旋桨；所述航标上设置有警报装置和雷达，所述警报装置包括信号转换模块和主控板；所述岸端系统包括云平台和工作人员的手持终端；岸端系统与警报装置通过基站进行数据传输。
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公开(公告)号：CN117292581A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311201921.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明提供了一种桥区水域船舶的自动监测预警方法，该方法包括：采集桥区水域的船舶图像数据并获取船舶轮廓数据和船舶位置数据；获取经过预处理的AIS船位数据，得到目标船位参数数据；进行相机假定世界坐标系转换，对转换至相机假定世界坐标系的船舶位置数据和目标船位参数数据进行匹配；获取每条船舶动静态信息，构建桥区水域三维安全距离模型，计算纵向安全距离和横向安全距离，当船舶存在超高情况和船桥碰撞危险行为时，突出显示危险船舶并输出预警信息。本发明通过将船舶图像数据和AIS数据进行融合并显示，实现对船舶参数的精准监测，当船舶存在超高情况和碰撞危险时，输出预警信息，提升了桥水区域的安全性。
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公开(公告)号：CN116756977A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310750349.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种船舶最佳锚位选择方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取锚地的水域环境信息、最大许可出链长度和船舶几何信息并确定锚泊方法以及本船安全锚位水域尺度模型；采用预设的栅格法对锚地水域面积进行区域划分，得到多个锚地子区域并根据船舶安全锚位水域尺度模型与已锚泊船舶锚位之间的距离，确定本船最小安全锚泊范围，获取所有可行锚位；基于最小安全锚泊范围和所有可行锚位，以锚地水域边界和已锚固船舶的锚泊安全水域边界为界限，采用预设的半径增长法，确定本船所有可行锚位的最佳锚位。本发明解决了船舶在进行锚泊时，无根据船舶锚泊的平面布置、锚地水深和水域水文环境选择最佳锚泊位置的策略的问题。
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公开(公告)号：CN116691961A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310815951.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶航行自适应性测试方法及装置，包括：获取航行水域中的风浪流历史数据，预设本船舶的计划航线和测试场景；所述测试场景包括误差修正测试场景和航行自适应性测试场景；将所述本船舶在所述误差修正测试场景中根据所述风浪流历史数据按照所述计划航线进行测试，得到所述本船舶的误差修正测试结果；将所述本船舶在所述航行自适应性测试场景中根据所述风浪流历史数据按照所述计划航线进行避让所述自适应性测试场景中障碍船舶的测试，得到所述本船舶的避让测试结果；根据所述误差修正测试结果和所述避让测试结果，得到所述本船舶的航行自适应性测试结果。本发明实现了对本船舶的动态路径规划和自动避碰进行自适应性测试。
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公开(公告)号：CN113759939A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111334475.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种受限水域智能航行方法及装置，其方法包括：构建受限水域实时航行环境场景模型，并基于相互舷角比对的会遇局面类型辨识模型确定本船与目标船的会遇局面类型；构建本船动态船舶领域模型并提出一种融合时间碰撞危险度和空间碰撞危险度的碰撞危险度量化模型；根据碰撞危险度量化模型计算本船与多个目标船的碰撞危险度值；结合三自由度船舶操纵运动模型、模糊PID控制系统与改进速度障碍法确定可让清所有目标船和障碍物的可行操纵区间；从可行操控区间中确定考虑本船变速变向的最优避碰策略；执行最优避碰策略，并在避碰完成后根据构建的复航模型进行复航。本发明满足受限水域多静态障碍物和多目标船复杂会遇局面下智能航行需要。
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