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公开(公告)号：CN118269938A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311256631.5
申请日：2023-09-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种泊车路径规划方法、电子设备及车辆，其中，本发明实施例中，将车位周围的区域划分为至少两个可行驶区域，且在车辆所在可行驶区域为可泊车区域时，直接利用该可泊车区域对应的泊车算法规划泊车路径，而在车辆所在的可行驶区域不是可泊车区域时，则先控制控制车辆行驶至与车辆所在区域对应的可泊车区域，然后再利用对应的泊车算法规划泊车路径，进而可以快速、安全地将车辆顺利泊入目标车位，不受车位倾斜角度限制，因而解决了现有自动泊车路径规划方法无法有效将车辆泊入斜车位的问题。
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公开(公告)号：CN118269936A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311226057.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪汽车工业有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本公开涉及一种泊车方法、车辆控制器、存储介质和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：根据障碍物信息、道路信息和车位位置，确定参考位置点，并根据车辆位姿、道路信息、车位位置以及参考位置点确定泊车轨迹，并根据泊车轨迹控制车辆进行泊车。其中，参考位置点为车辆经过且能避开障碍物的点，且车辆位姿以及参考位置点影响泊车轨迹的轨迹半径的大小，从而能够实时考虑障碍物并根据障碍物信息调整用于确定泊车轨迹的参考位置点，从而使泊车轨迹的规划更加灵活。能够在轨迹规划时考虑到障碍物的影响，使得到的泊车轨迹能够较好地实现障碍物的避让，从而保证自动泊车顺利完成且避免车辆的擦挂或者碰撞。
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公开(公告)号：CN119858551A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311373582.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/10 , B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00 , B60L15/20
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制方法、介质及车辆，属于车辆控制技术领域，方法包括：确定车辆所处位置与车辆的规划路径之间的跟踪偏差，并根据跟踪偏差，控制车辆的四轮独立电机输出扭矩，以使车辆回归规划路径。如此，车辆在跟踪规划路径行驶时产生的跟踪偏差时，可以通过控制四轮独立电机输出扭矩使车辆回归规划路径，从而不需重新规划新的路径，提升驾驶员的体验。
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公开(公告)号：CN118270098A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202310958562.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B60W30/06 , B60W30/045 , B62D113/00
Abstract: 本发明提出一种车辆的方向盘运动控制方法及设备、车辆和存储介质，方法包括：获取方向盘的当前运动参数和方向盘的目标运动参数；在当前运动参数和目标运动参数满足方向盘运动曲线规划条件时，根据当前运动参数、目标运动参数及高阶曲线规划方向盘运动曲线；根据方向盘运动曲线确定方向盘运动采样点；根据方向盘运动采样点及方向盘运动曲线控制方向盘运动，本发明可以实现方向盘的平滑控制，提高车辆泊车的平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119659589A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410551261.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种泊车方法、介质及车辆，涉及车辆技术领域，泊车方法包括：确定目标车位对应的可行驶区域，所述可行驶区域表征所述目标车位周围的、不包括障碍物的区域；根据目标参考点，控制车辆从所述可行驶区域泊入所述目标车位，其中，所述车辆能够通过四轮独立驱动绕所述目标参考点转向，所述车辆绕所述目标参考点转向时的转弯半径小于所述车辆以前轮最大转角转向时的转弯半径。本公开实施例中，车辆绕目标参考点转向时通过四轮独立驱动使得转弯半径小于车辆以前轮最大转角转向时的转弯半径，车辆可以实现在有限的空间内更大角度的旋转。由此，车辆在狭窄的可行驶区域中更易调整车身姿态，增强了自动泊车效率。
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公开(公告)号：CN118343110A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310091613.X
申请日：2023-01-13
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种方向盘的控制方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：获取方向盘的初始角度和目标角度；根据目标余弦函数在初始角度与目标角度之间进行插值，以生成至少一个中间角度；根据至少一个中间角度，控制方向盘从初始角度逐步运转到目标角度。由此，可以使得车辆在自动泊车场景下，在方向盘的初始角度和目标角度之间根据目标余弦函数生成中间角度，使得在初始角度和目标角度附近能够以较小幅度控制方向盘，在运转过程中以较大幅度控制方向盘，实现方向盘的平滑、柔顺性控制和轨迹跟随控制，还能提高方向盘的转动效率，防止方向盘出现抖动、卡顿以及过冲的现象。
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公开(公告)号：CN118288984A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410009411.0
申请日：2024-01-02
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种自动泊车的方法、车辆、电子设备及介质，所述方法包括：响应于自动泊入车位的指令，根据车辆位置、障碍物、车位位置，确定泊车轨迹，泊车轨迹包括三段泊车子轨迹，第一泊车子轨迹为从车辆位置朝向车位行驶的轨迹，第二泊车子轨迹指示的行驶方向远离车位；按照泊车轨迹的指示，控制车辆自动泊入斜列车位。通过本发明实施例，实现了在斜列车位进行三段式自动泊车，能够适用于如窄车通道的斜列车位等特殊的情况，在保证泊车时间较短的前提下，减少了碰撞风险，降低了针对斜列车位的自动泊车的失败率。
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公开(公告)号：CN118269945A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311479793.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本公开涉及一种泊车轨迹规划方法、可读存储介质、控制器及车辆。所述方法包括：预估车辆从停车位泊出时的关键位置，所述关键位置用于表征车辆能够以单一方向泊出停车位时的车辆位置；根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置的目标规划轨迹。如此，能够提高所规划的泊车路径的准确性，进而能够将车辆精准地泊入到停车位，提高泊车效率。
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公开(公告)号：CN118269935A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311125119.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车的路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该路径规划方法包括：获取待停入的车位的车位信息及所述车位周围的环境信息；根据车位信息及环境信息确定车位周围的无障碍物空间，在无障碍物空间内构建泊车行驶区域，其中，车位包含在泊车区域内，且泊车行驶区域的面积大于车位的面积；根据车位信息及泊车行驶区域规划车辆泊车的泊车路径。本发明可根据车位周围情况生成泊车时无障碍物阻挡且面积大于车位面积的泊车行驶区域，从而可以提高车位周围空间的利用率，并根据车位信息和泊车行驶区域规划泊车路径，从而解决车位较小或泊车空间狭窄时难以泊入的问题，提高了泊车的成功率。
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