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公开(公告)号：CN119941863A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411873377.8
申请日：2024-12-18
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本公开提供一种热红外相机的光度标定方法、装置、计算机设备和介质，包括：获取热红外相机采集的第一图像帧的像素点数据、第二图像帧的像素点数据和第三图像帧的像素点数据；基于第一图像帧的像素点数据和第二图像帧的像素点数据，确定目标特征点相对于第一图像帧的目标像素强度值；基于第二图像帧的像素点数据和第三图像帧的像素点数据，确定目标特征点相对于第二图像帧的目标像素强度值；基于目标特征点相对于第一图像帧的目标像素强度值和目标特征点相对于第二图像帧的目标像素强度值，对第一图像帧中目标特征点的当前像素强度值以及第二图像帧中目标特征点的当前像素强度值进行光度标定。从而，有效提升特征点追踪效率。
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公开(公告)号：CN119888175A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411936024.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供一种移动机器人目标搜寻方法及系统，方法包括：S1、获取目标物品描述，根据目标物体的呈现形式，对目标物体进行特征编码，得到关键点矩阵；利用移动机器人执行规划导航算法，探索未知环境，根据关键点矩阵，读取RGBD相机数据，执行图像分割算法，构建语义栅格地图，确定敏感目标；利用移动机器人，对敏感目标与目标物品进行匹配操作，确定待筛选目标物品；对已发现的待筛选目标物品，进行的筛选、人工干预机制，得到一次筛选结果；根据一次筛选结果，对目标物品进行二次搜寻，在缓存的语义栅格地图中寻找并确定最终目标物品。本发明解决了对场景真实地图的依赖、传感设备成本高以及数据存储开销和数据处理复杂度高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119887921A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411990973.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供空间自旋非合作目标抓捕方法及系统，方法包括：对当前图像预处理，将图像灰度均值调整至预设范围内；实时采集目标星的点云数据；对点云数据帧进行点云匹配；状态估计，获取目标物的最终位置和姿态；通过视觉伺服控制，调整末端速度以及关节角。本发明解决了依赖目标材料的磁性特性，易受磁场、强辐射、高温差等因素干扰以及训练初期控制精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119784973A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411798045.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供在3D场景图中的谱图稀疏化方法及系统，方法包括：传感器数据采集；构建场景图；特征分析与特征提取；构建场景图的拉普拉斯矩阵；计算特征值与特征向量；谱稀疏化；验证稀疏图的连通性和有效性。本发明解决了大规模三维场景图中节点冗余，导致计算和存储规模显著增加，以及场景图复杂度较高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119748429A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411791525.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置，该方法包括：获取人形机器人双臂执行目标任务过程中所生成的动作图像序列；确定动作图像序列对应的第一特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及目标掩膜图像序列对应的第二特征向量序列；对第一特征向量序列、第二特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及动作图像序列对应的目标风格变量进行编码处理，输出特征键‑值对序列；将特征键‑值对序列以及人形机器人本体位置向量共同作为训练样本；对若干训练样本进行有监督的模仿学习，生成用于双臂协同的运动控制模型。由此，基于运动控制模型能够使得人形机器人双臂完成更复杂的长动作序列任务，有效提高了目标任务执行的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119554992A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610600.X
申请日：2024-11-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供基于改进的多曝光图像融合的结构光三维测量方法及系统，方法包括：利用白光投射下不同曝光时长的图像制作掩模；利用掩模图像与光栅投射下相应曝光时长的条纹图像序列相乘后进行线性变换；将线性变换后的条纹图像序列叠加并进行归一化处理，使用伽马函数对其进行暗部处理后进行灰度值还原，得到适用于三维重建的条纹图像；最后通过相位解算和标定参数得到三维点云。本发明解决了系统复杂度及制造维护成本较高、由于物体局部高光而导致的点云缺失，以及复杂几何形状物体反射信号不清晰的技术问题。
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公开(公告)号：CN118304132A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410423309.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61H1/02 , G01R19/00 , G01R31/00 , G01R31/34 , G01D18/00 , G01L5/00 , G01D21/00 , G01B11/00 , G01B7/00 , G01M13/00 , A61B5/107
Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼机器人上电自检的方法及下肢外骨骼机器人，涉及康复医疗技术领域，该方法包括：在机器人系统上电后，获取关节电机的绝对值编码器及惯性传感器的位置信息；若位置信息表示当前处于腿部垂直位置，则控制腿部向前转动到最大角度以及自最大角度向后转动到最小角度；在腿部的转动过程中获取惯性传感器及扭矩传感器的实时数据；判断惯性传感器的实时数据与设定角度是否一致，以及判断扭矩传感器的实时数据是否随设定角度变化呈相关变化；若判断结果均为是，则确定腿部关节角度调节功能正常。本发明实施例可以在上电时检测腿部关节角度调节功能以及腿部伸长功能是否正常，避免因电机绝对位置偏差、传感器故障等导致的安全隐患。
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公开(公告)号：CN118192650A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410307253.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种球轮足机器人落地缓冲策略方法，包括以下步骤：建立球轮足机器人的驱动轮动力学方程；对所述驱动轮动力学方程进行线性处理，获取线性驱动轮动力学方程组；建立所述球轮足机器人的划摆落地缓冲策略；以及在所述线性驱动轮动力学方程组中，添加弹簧‑阻尼虚拟组件以建立所述球轮足机器人的腿部运动所需的虚拟力；将所述球轮足机器人的腿部运动所需的虚拟力通过雅可比矩阵转置映射，获取球轮足机器人腿部的关节力矩；根据所述划摆落地缓冲策略和关节力矩，对所述球轮足机器人进行控制，确保平稳着落。本发明基于变结构的控制策略在机器人落地缓冲过程中达到最优的控制效果，其特点在于在缓冲过程中利用腿部的划摆将垂直的冲击力进行分解，以达到缓冲的目的。
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公开(公告)号：CN118154818A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410267398.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 一种摆臂式履带机器人越障方法及系统，属于机器人控制技术领域，解决如何提高摆臂式履带机器人摆臂自主控制稳定性及提升机器人复杂恶劣环境可通过行及适应性问题；本发明运用基于高程采样带的地形剖面提取获取机器人运动方向地形离散点序列，将几何地形信息与动态规划相结合实现履带机器人摆臂规划，对前后摆臂规划的若干角度进行多项式插值并发布下一时刻摆臂角度控制指令；将SLAM全局点云转化为局部高程图，提取地图采样带，获取初始离散点，然后对离散点展开滤波、直线拟合和线性插值操作，得到机器人行进方向上富含垂直和水平信息的地形剖面离散点序列，极大提升复杂环境中地形剖面感知稳定性，为摆臂规划控制算法运行提供重要保障。
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公开(公告)号：CN118111443A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410267400.2
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种无人机集群去中心化分布式协同定位方法，包括获取无人机群的状态信息，所述状态信息包括图像信息、速度信息和距离测量信息；基于状态信息，计算无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子，构建因子图，并采用分布式非线性最小二乘优化方法求解该因子图的最大后验推论，估计无人机的实时局部状态；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子和基于地图的因子，构建姿态图，并采用异步分布式姿态图优化方对该姿态图进行优化，估计无人机的全局轨迹。
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