公开(公告)号：CN113173500A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110346327.4

申请日：2021-03-31

Applicant: 江苏无线电厂有限公司

Inventor： 甘欣辉 ,  樊璞 ,  宋亮 ,  万韬 ,  郭贺 ,  赵长超 ,  吴德华 ,  王磊 ,  师晨光 ,  杨苏文 ,  张小辉 ,  谭林涛 ,  周磊 ,  杨亮亮

IPC: B66C13/08 ,  B66C13/46 ,  B66C13/22 ,  B66F3/10 ,  B66F3/44

Abstract: 本发明提供了一种升降倒伏机构及其控制方法，机构包含以下两大构件：垂直升降机构体、两自由度倒伏调平机构体。垂直升降机构还包含以下几个装置：升降伺服电机、升降伺服驱动器、高精度机械末端编码器、接近开关、升降主控器。两自由度倒伏调平机构还包含以下几个装置：高精度方位伺服电机、高精度俯仰伺服电机、锁销电机、倾角仪、方位伺服驱动器、俯仰伺服驱动器、倒伏主控器。算法部分包括：两自由度倒伏最优路径调平算法以及算法实现流程。本发明实现了承载设备的垂直升降、方位[‑182°‑182°]旋转、俯仰[‑91°‑+33°]旋转，同时通过调平算法克服了由于下部承载设备、升降杆倾斜导致无法满足上部承载面水平精度要求的问题。本发明结构紧凑、设备可靠、算法高效，能够实现承载设备的方位俯仰旋转运动、以及承载面的升降和精准快速动态调平。