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公开(公告)号：CN113917934A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111381900.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人机精准降落方法，步骤是：无人机用激光雷达来采集地面信息(即点云数据)；对点云数据处理来提取地面标识的特征信息，找到需要的轮廓关键点；根据轮廓关键点和无人机当前高度解算出的信息来控制无人机到达地面标识中心上空并下降；无人机持续降落时进行一些必要的检查，包括对无人机当前高度，地面标识是否存在，无人机是否偏离地面标识的圆心进行检查，直到无人机精准降落到地面标识中心。本发明方法可使无人机实时获取降落点的位置信息，解决了下降过程中相对位姿滞后的问题，可以精确保持到地标中心且同时满足无人机在白天、夜晚和轻度雾天降落到预定位置，降落精度高，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089762B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111381994.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法。步骤是：S1、选取两栖无人航行器执行路径规划任务的区域S，根据区域S，提取电子海图中对应区域S的数据进行三维环境建模；S2、构建两栖无人航行器路径规划的马尔可夫决策过程(MDP)；S3、给定起始点和目标点，根据两栖无人航行器路径规划的MDP，基于深度Q网络(DQN)算法根据两栖无人航行器的不同工作场景完成全局路径规划。本发明较现有的针对两栖无人航行器路径规划的环境建模方法的规划范围提高到了几十公里，并有效的考虑两栖无人航行器的运动特性，结合DQN算法，可以更加快速有效的找到一条符合其工作场景的最优路径。
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公开(公告)号：CN112556573B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011325796.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种红外热成像双目测距跟踪装置，包括底座箱，底座箱内设有固定的蜗轮蜗杆传动机构，其中，蜗轮上表面设有上连接件，上连接件穿过底座箱与上转台面固定连接，上转台面与U型架固定连接；U型架与安装架活动连接并由舵机驱动安装架做俯仰运动，安装架两端分别固定安装设有热成像模块的热成像罩壳，热成像模块在测距跟踪时做上下俯仰和水平圆周旋转运动。本发明免用测距模块，降低船载装置系统的复杂性，同时，采用蜗轮蜗杆的传动结构，提高船载转台旋转精度和稳定性，提高使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN114089762A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111381994.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法。步骤是：S1、选取两栖无人航行器执行路径规划任务的区域S，根据区域S，提取电子海图中对应区域S的数据进行三维环境建模；S2、构建两栖无人航行器路径规划的马尔可夫决策过程(MDP)；S3、给定起始点和目标点，根据两栖无人航行器路径规划的MDP，基于深度Q网络(DQN)算法根据两栖无人航行器的不同工作场景完成全局路径规划。本发明较现有的针对两栖无人航行器路径规划的环境建模方法的规划范围提高到了几十公里，并有效的考虑两栖无人航行器的运动特性，结合DQN算法，可以更加快速有效的找到一条符合其工作场景的最优路径。
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公开(公告)号：CN113917934B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111381900.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人机精准降落方法，步骤是：无人机用激光雷达来采集地面信息(即点云数据)；对点云数据处理来提取地面标识的特征信息，找到需要的轮廓关键点；根据轮廓关键点和无人机当前高度解算出的信息来控制无人机到达地面标识中心上空并下降；无人机持续降落时进行一些必要的检查，包括对无人机当前高度，地面标识是否存在，无人机是否偏离地面标识的圆心进行检查，直到无人机精准降落到地面标识中心。本发明方法可使无人机实时获取降落点的位置信息，解决了下降过程中相对位姿滞后的问题，可以精确保持到地标中心且同时满足无人机在白天、夜晚和轻度雾天降落到预定位置，降落精度高，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112556573A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011325796.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种红外热成像双目测距跟踪装置，包括底座箱，底座箱内设有固定的蜗轮蜗杆传动机构，其中，蜗轮上表面设有上连接件，上连接件穿过底座箱与上转台面固定连接，上转台面与U型架固定连接；U型架与安装架活动连接并由舵机驱动安装架做俯仰运动，安装架两端分别固定安装设有热成像模块的热成像罩壳，热成像模块在测距跟踪时做上下俯仰和水平圆周旋转运动。本发明免用测距模块，降低船载装置系统的复杂性，同时，采用蜗轮蜗杆的传动结构，提高船载转台旋转精度和稳定性，提高使用的便捷性。
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