公开(公告)号：CN117970954A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311634222.4

申请日：2023-12-01

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李建祯 ,  郑佳峰 ,  杨晓飞 ,  杜昭平

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了基于固定通信周期的离散二阶多智能体仿射编队控制方法，包括如下步骤：步骤1：将多智能体系统结构构建为领导者和跟随者的结构；步骤2：根据任务需求构建标称编队构型、通讯拓扑结构以及符号拉普拉斯矩阵；步骤3：构建基于固定通信周期的离散二阶智能体动力学模型；设计仿射编队控制的控制律；步骤4：获取动力学模型中固定通信周期以及控制率中控制增益的取值范围，并在取值范围内确定固定通信周期、控制增益的确定值；步骤5：根据动力学模型、控制率控制无人机编队飞行。本发明方法采用领导者‑跟随者结构，整个编队的队形信息仅由领导者智能体知晓，其余智能体只需跟踪领导者，减少了外界的控制输入，释放了部分设备资源。

公开(公告)号：CN111959819B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010503736.6

申请日：2020-06-05

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 薛文涛 ,  陶少俊 ,  朱雷 ,  陈浩 ,  叶辉 ,  杨晓飞 ,  朱志宇

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机算法验证与调参系统，包括：相互通信连接的实验平台与计算机；所述实验平台包括：底座，竖直设置在所述底座上的一端设有万向节的支撑杆，中部与万向节连接的转台，所述转台上放置无人机机体，在高度环调参时所述无人机机体两侧的所述底座上各竖有一根定高杆，两根所述定高杆顶端通过限高件连接；计算机，用于设置无人机机体基本参数、模拟环境参数，监控无人机机体状态，根据控制方法控制无人机机体运动。本发明可在姿态、定高两种飞行模式下，分别验证姿态和位置控制方案的正确性。

公开(公告)号：CN113885549A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111395210.1

申请日：2021-11-23

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 薛文涛 ,  吴行行 ,  吴帅 ,  叶辉 ,  杨晓飞

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开一种基于维度裁剪的PPO算法的四旋翼姿态轨迹控制方法。步骤是：1)构建四旋翼动力学模型，结合起飞悬停的任务要求搭建环境；2)完善任务环境，加入两种类型的风场模型；3)设置动作空间和状态空间，制定环境规则和状态边界值；4)优化PPO算法；基于维度裁剪修改目标函数、提出额外损失来解决零梯度问题；5)探索分布式奖励值信号；对分层的奖惩函数给予相应的权值；6)设计神经网络更新控制策略；使用MLP结构，包含价值神经网络和策略神经网络；7)使用基于维度裁剪的PPO算法训练无人机控制策略。本发明优化了强化学习PPO算法，用于训练在风场环境下四旋翼无人机的控制策略，以达到起飞悬停的姿态轨迹控制要求。

公开(公告)号：CN111618097A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010512458.0

申请日：2020-06-08

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 仲伟波 ,  董魁 ,  陈刚 ,  冯友兵 ,  杨晓飞

IPC: B21B15/00 ,  B21B38/00 ,  B21B37/72

Abstract: 本发明公开了一种轧钢板材首尾边缘自动截齐装置及方法，包括板材首尾形状检测装置、板材截断控制器以及板材传送、截断装置，其中检测器设置在板材传送装置的上下两侧，包括检测器A和B，检测器A和B平行设置；板材截断机设置在板材传送装置的板材运动方向的末端，其与检测器平行；A板卡与检测器A及C板卡信号连接，B板卡与检测器B及C板卡信号连接，C板卡与处理器及板材截断机信号连接。本发明的有益效果为：可以实现板材的精准截取，避免人工切割的误差和浪费，原理简单，设备使用及维护成本低。

公开(公告)号：CN109934296A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910205903.6

申请日：2019-03-18

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 陈浩 ,  王思琪 ,  王哲 ,  李佳敏 ,  杨晓飞 ,  叶辉 ,  朱志宇

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种人员识别方法，具体地说，是一种基于红外和可见光图像多环境下水面人员识别方法。通过可见光图像预处理模块、可见光、红外图像切换模块、可见光图像识别模块、红外图像识别模块相结合，可见光图像预处理模块对可见光摄像机拍摄的图像进行分类，判断出识别环境，再由可见光、红外图像切换模块启动相匹配的图像识别模块，可见光图像识别可以很好的在视野开阔、清晰，无遮挡的环境下对水面人员进行识别；红外图像识别可以在大雾、大雨等恶劣环境下对水面人员进行识别，可见光和红外的结合使得识别环境的影响得到极大降低，而利用可见光、红外图像切换模块分工识别的方法极大的降低了对微处理器处理速度的要求。

公开(公告)号：CN109774951A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910188393.6

申请日：2019-03-13

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 秦源 ,  王思琪 ,  陈浩 ,  李德明 ,  杨晓飞 ,  叶辉 ,  朱志宇

IPC: B64D31/00 ,  B64D27/24 ,  B60L58/10

Abstract: 本发明公开了一种用于海空两栖飞行器的能源自主管理系统，包括智能控制模块、无线控制终端、驱动能源模块、安全检测模块、互联模块和能量检测模块；所述智能控制模块分别与所述驱动能源模块、无线控制终端、安全检测模块和能量检测模块进行双向连接；所述驱动能源模块包括太阳能供电能源，航模电池能源和铝—空气电池能源。本发明公开的自主管理系统包含三种供电方式，可最优化供电，使得两栖飞行器续航能力明显提高；同时可以对飞行过程中的能源情况进行实时的安全检测，使得两栖飞行器安全稳定性明显提高。

公开(公告)号：CN113920436B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202111381889.9

申请日：2021-11-22

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 薛文涛 ,  何茂正 ,  吴帅 ,  杨晓飞 ,  刘伟

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V30/18 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv4算法的遥感图像海上船舶识别系统及其方法，包括：搜集以往拍摄的或搜集的海面场景的卫星遥感图像；使用数据标记软件将预处理后的图片进行种类标注；将遥感图片中的船舰与周边环境物相分割，以消除图像噪声；获得YOLO算法锚点框的估计值；生成YOLOv4框架；生成YOLOv4的检测框；设定候选框的阈值，最终得到预测框；计算三种损失函数并使其总值最小，得到训练后改进的YOLOv4神经网络；将测试子集中图片输入到训练后改进的YOLOv4网络，获得目标类别、目标在图片中具体地位置和目标宽高，完成目标检测。本发明对海面舰船目标可快速检测及自动识别，舰船识别概率和准确率高。

公开(公告)号：CN116820081A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310053258.7

申请日：2023-02-03

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 刘伟 ,  叶辉 ,  杨晓飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于无模型自适应滑模的欠驱动无人艇路径跟踪控制方法，步骤如下：步骤1：构建欠驱动无人艇在水平面三自由度运动的离散运动模型；步骤2：构建基于离散时间的跟踪误差动态方程；步骤3：根据离散时间的跟踪误差动态方程构建以及预设的期望误差角，获得轨迹追踪制导律中的艏向角速度期望值以及局部路径坐标系原点移动速度；步骤4：根据期望的艏向角速度以及局部路径坐标系原点移动速度，构建前向速度的跟踪控制律和艏向角速度的跟踪控制律，并通过前向速度的跟踪控制律和艏向角速度的跟踪控制律对无人艇进行控制。本发明对于无人艇运动控制系统采用离散化技术，设计路径跟踪制导律和跟踪控制律，更加符合实际应用的需要。

公开(公告)号：CN114125704A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111395202.7

申请日：2021-11-23

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 何祖军 ,  陈进平 ,  苏贞 ,  杨晓飞 ,  杨奕飞 ,  李彦 ,  齐亮 ,  袁伟

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  H04W4/42 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的船舶舱室人员定位装置，基于UWB定位技术，进行船舶舱室人员定位，可以有效对舱内人员进行科学位置管理。此装置包括定位基站、定位标签、WIFI网络路由器、POE交换机、定位服务器、管理服务器以及用户显示终端。定位基站和定位标签之间通过UWB脉冲信号进行实时通信，完成定位测距信息收集；同时，定位基站收集足够的距离信息后，通过预先部署的系统无线网络，把数据通过交换机上传至定位服务器进行数据分析和处理，定位服务器同时从管理服务器获取定位基站的参考坐标信息，利用多边定位算法解算出定位标签的坐标，把相关坐标信息发布到用户显示终端；最后，用户显示终端根据解算的定位坐标，在地图上显示标签轨迹位置。

公开(公告)号：CN113917934A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111381900.1

申请日：2021-11-22

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 杨晓飞 ,  佘宏伟 ,  叶辉 ,  刘伟 ,  史逸伦 ,  冯北镇 ,  严鑫 ,  孟宇航

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人机精准降落方法，步骤是：无人机用激光雷达来采集地面信息(即点云数据)；对点云数据处理来提取地面标识的特征信息，找到需要的轮廓关键点；根据轮廓关键点和无人机当前高度解算出的信息来控制无人机到达地面标识中心上空并下降；无人机持续降落时进行一些必要的检查，包括对无人机当前高度，地面标识是否存在，无人机是否偏离地面标识的圆心进行检查，直到无人机精准降落到地面标识中心。本发明方法可使无人机实时获取降落点的位置信息，解决了下降过程中相对位姿滞后的问题，可以精确保持到地标中心且同时满足无人机在白天、夜晚和轻度雾天降落到预定位置，降落精度高，可靠性高。