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公开(公告)号：CN113917934A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111381900.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人机精准降落方法，步骤是：无人机用激光雷达来采集地面信息(即点云数据)；对点云数据处理来提取地面标识的特征信息，找到需要的轮廓关键点；根据轮廓关键点和无人机当前高度解算出的信息来控制无人机到达地面标识中心上空并下降；无人机持续降落时进行一些必要的检查，包括对无人机当前高度，地面标识是否存在，无人机是否偏离地面标识的圆心进行检查，直到无人机精准降落到地面标识中心。本发明方法可使无人机实时获取降落点的位置信息，解决了下降过程中相对位姿滞后的问题，可以精确保持到地标中心且同时满足无人机在白天、夜晚和轻度雾天降落到预定位置，降落精度高，可靠性高。
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公开(公告)号：CN114089762B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111381994.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法。步骤是：S1、选取两栖无人航行器执行路径规划任务的区域S，根据区域S，提取电子海图中对应区域S的数据进行三维环境建模；S2、构建两栖无人航行器路径规划的马尔可夫决策过程(MDP)；S3、给定起始点和目标点，根据两栖无人航行器路径规划的MDP，基于深度Q网络(DQN)算法根据两栖无人航行器的不同工作场景完成全局路径规划。本发明较现有的针对两栖无人航行器路径规划的环境建模方法的规划范围提高到了几十公里，并有效的考虑两栖无人航行器的运动特性，结合DQN算法，可以更加快速有效的找到一条符合其工作场景的最优路径。
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公开(公告)号：CN109871022A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910206656.1
申请日：2019-03-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自主路径规划和局部避障技术领域，具体地说，是一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法。主要包括：实时获取实际两栖工作环境的具体信息；完成对水空两栖环境的三维栅格地图建模，同时赋予每个栅格对应的障碍属性、能耗属性、耗时属性及安全系数属性；给定路径的起始点和目标点，根据环境模型存储对应属性信息，基于改进A*算法和搜索策略相结合的方式，完成全局路径的自主规划；通过使用图像自主识别单元实时观测设备周围环境，若一定范围内存在障碍物，刷新地图信息并于当前点进行二次路径规划，覆盖原定路径进而实现局部避障功能；在两栖飞(航)行器到达制定目标点后向后方指挥中心发送信息并实时传输当前位置及其他信息，同时接收后方发出指令信号。
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公开(公告)号：CN113917934B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111381900.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人机精准降落方法，步骤是：无人机用激光雷达来采集地面信息(即点云数据)；对点云数据处理来提取地面标识的特征信息，找到需要的轮廓关键点；根据轮廓关键点和无人机当前高度解算出的信息来控制无人机到达地面标识中心上空并下降；无人机持续降落时进行一些必要的检查，包括对无人机当前高度，地面标识是否存在，无人机是否偏离地面标识的圆心进行检查，直到无人机精准降落到地面标识中心。本发明方法可使无人机实时获取降落点的位置信息，解决了下降过程中相对位姿滞后的问题，可以精确保持到地标中心且同时满足无人机在白天、夜晚和轻度雾天降落到预定位置，降落精度高，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116007622A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310020265.7
申请日：2023-01-05
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇INS和GPS组合导航的优化方法，利用无人艇动力信号与推力之间的关系获得的双推进器无人艇动力模型，提高惯性导航系统的导航精度，从而提高无人艇INS/GPS组合导航精度。当全球定位系统信号可用时，粒子滤波算法被用作INS/GPS组合导航系统的数据融合算法。在全球定位系统信号断开或脆弱的情况下，使用双推进器无人艇的动力模型作为事件触发开关来进行有效的加速度积分，可以使无人艇的惯性导航系统保持高精度定位。这种方法有效解决了无人艇航行时受外部环境的影响，经济型惯性导航系统测量的加速度误差很大，从而导致INS导航系统定位精度低且有效时间短的问题。
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公开(公告)号：CN112556573A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011325796.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种红外热成像双目测距跟踪装置，包括底座箱，底座箱内设有固定的蜗轮蜗杆传动机构，其中，蜗轮上表面设有上连接件，上连接件穿过底座箱与上转台面固定连接，上转台面与U型架固定连接；U型架与安装架活动连接并由舵机驱动安装架做俯仰运动，安装架两端分别固定安装设有热成像模块的热成像罩壳，热成像模块在测距跟踪时做上下俯仰和水平圆周旋转运动。本发明免用测距模块，降低船载装置系统的复杂性，同时，采用蜗轮蜗杆的传动结构，提高船载转台旋转精度和稳定性，提高使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN112556573B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011325796.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种红外热成像双目测距跟踪装置，包括底座箱，底座箱内设有固定的蜗轮蜗杆传动机构，其中，蜗轮上表面设有上连接件，上连接件穿过底座箱与上转台面固定连接，上转台面与U型架固定连接；U型架与安装架活动连接并由舵机驱动安装架做俯仰运动，安装架两端分别固定安装设有热成像模块的热成像罩壳，热成像模块在测距跟踪时做上下俯仰和水平圆周旋转运动。本发明免用测距模块，降低船载装置系统的复杂性，同时，采用蜗轮蜗杆的传动结构，提高船载转台旋转精度和稳定性，提高使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN114089762A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111381994.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法。步骤是：S1、选取两栖无人航行器执行路径规划任务的区域S，根据区域S，提取电子海图中对应区域S的数据进行三维环境建模；S2、构建两栖无人航行器路径规划的马尔可夫决策过程(MDP)；S3、给定起始点和目标点，根据两栖无人航行器路径规划的MDP，基于深度Q网络(DQN)算法根据两栖无人航行器的不同工作场景完成全局路径规划。本发明较现有的针对两栖无人航行器路径规划的环境建模方法的规划范围提高到了几十公里，并有效的考虑两栖无人航行器的运动特性，结合DQN算法，可以更加快速有效的找到一条符合其工作场景的最优路径。
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公开(公告)号：CN109738859A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811364922.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB和MSIF的人员状态监控系统，该系统包括超宽带定位子系统、多传感器子系统、网关设备、主控芯片和信息监控终端；该系统通过超宽带定位子系统获得人员定位信息，其内置的定位基站通过无线连接的方式将定位信息传输给网关设备；通过多传感器子系统获得人员状态信息并传输至主控芯片，主控芯片通过无线连接的方式将状态信息传输给网关设备，网关设备通过有线或者无线连接的方式传输给信息监控终端；由信息监控终端将人员定位信息和状态信息融合，并显示三维的人员定位和状态图。本发明可以大范围、高精度地获取定位和状态信息，实现人员状态的实时监控。
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