公开(公告)号：CN113744337B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202111048106.5

申请日：2021-09-07

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 邱海洋 ,  徐梓皓 ,  王慧 ,  智鹏飞 ,  朱琬璐 ,  董苗

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00 ,  G01C21/16 ,  G01S15/86 ,  G06F18/23213 ,  G06T5/00 ,  G06T7/277 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明提供了一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法，通过求取局部时间与空间场的载体位姿变换再与IMU数据互补，同时利用图像的纹理信息辅助识别与框取环境中的目标信息，形成有界的体素边框，回环部分先利用声纳进行大范围回环，然后在相机图像融合的点云数据中，对已经聚类的目标特征选用三维矢量参数进行定义，建立词袋模型（BoW）用分类器判断，利用k‑d树对目标特征进行快速搜索，完成粗略匹配，最后使用迭代最近点（ICP）完成精确匹配完成回环检测，可以使原本稀疏的声纳点云图像通过与视觉图像融合，获得带有颜色信息的，并能对选定目标信息补充使之成为更易于框取的图像，有利于对特定目标的提取与识别，同时获得被测物体的距离信息。

公开(公告)号：CN113744337A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111048106.5

申请日：2021-09-07

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 邱海洋 ,  徐梓皓 ,  王慧 ,  智鹏飞 ,  朱琬璐 ,  董苗

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00 ,  G01C21/16 ,  G01S15/86 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明提供了一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法，通过求取局部时间与空间场的载体位姿变换再与IMU数据互补，同时利用图像的纹理信息辅助识别与框取环境中的目标信息，形成有界的体素边框，回环部分先利用声纳进行大范围回环，然后在相机图像融合的点云数据中，对已经聚类的目标特征选用三维矢量参数进行定义，建立词袋模型（BoW）用分类器判断，利用k‑d树对目标特征进行快速搜索，完成粗略匹配，最后使用迭代最近点（ICP）完成精确匹配完成回环检测，可以使原本稀疏的声纳点云图像通过与视觉图像融合，获得带有颜色信息的，并能对选定目标信息补充使之成为更易于框取的图像，有利于对特定目标的提取与识别，同时获得被测物体的距离信息。