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公开(公告)号：CN117575085A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311577852.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的潮滩地下水位预测方法、系统、设备及存储介质，包括：采集潮滩地下水位时间序列数据和对应时期的潮滩降水量；将潮滩地下水位时间序列数据和对应时期的潮滩降水量分为训练集和验证集；对训练集中的潮滩地下水位时间序列数据进行标准化处理；对训练集中标准化后的潮滩地下水位时间序列数据和对应时期的潮滩降水量进行高维位置编码；采用经过处理后的训练集对预先构建的CsL神经网络模型进行训练，采用验证集对训练好的CsL神经网络模型进行性能验证，得到最终可用的CsL神经网络模型；将当前的潮滩降水量和当前的潮滩地下水位时间序列数据输入至最终可用的CsL神经网络模型中，得到下一时间的潮滩地下水位预测结果。
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公开(公告)号：CN116342822A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310302739.7
申请日：2023-03-27
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种潮滩地图构建方法，包括：步骤1：获取潮滩某一位置的图像信息和激光信息；步骤2：将获取到的图像信息和激光信息进行融合，得到融合后的激光信息；步骤3：根据获取潮滩某一位置的图像信息和激光信息的机构的位姿信息和融合后的激光信息，进行SLAM建图，得到潮滩地图；本发明还公开了一种潮滩地图构建系统，包括：潮滩机器人、数据处理模块和SLAM建图模块。
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公开(公告)号：CN116310494A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310017859.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/10 , G06F17/16 , G06T5/20 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度共生矩阵及支持向量机的航海雷达降雨识别方法，包括如下步骤：对获取的航海雷达图像数据进行预处理；根据预处理后的航海雷达图像，基于最近点插值原理绘制笛卡尔坐标下的雷达图像；基于灰度共生矩阵算法计算得到雷达图像的特征值；根据获取的雷达图像的特征值设计SVM分类器，通过设计好的SVM分类器实现降雨分类识别。本发明利用灰度共生矩阵的特征值算法，从多方面多角度对雷达图像进行检测，再对得到的特征值数据进行SVM算法的分类，提高了对降雨识别分类的准确率。
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公开(公告)号：CN111830506B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010711269.6
申请日：2020-07-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航海雷达图像提取海面风速的方法，此方法是基于K‑means聚类算法的，属于利用遥感手段反演海洋面风速领域。发明包含航海雷达图像数据预处理、基于K‑means聚类算法的雷达数据分类、海面风速提取模型确定和海面风速信息提取四个部分。通过海面风速反演过程得到异类数据，去除了干扰数据对海面模型的影响，提高了模型的鲁棒性；对剔除异类数据采用非线性二次函数确定海面风速提取模型，提高模型提取海面风速的精度和速度。利用实测数据对本发明进行验证，本发明海面风速与参考风速的相关系数达到了0.99，标准差为0.38m/s，偏差为‑0.04m/s，足以达到工程和环境监测要求。
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公开(公告)号：CN114089633B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111381879.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体地说，是一种水下机器人多电机耦合驱动控制装置及方法，本发明通过调整多台电机的转速比例，实现多台电力推进电机以恒定差速运行。本发明针对该方案，设计多涡流决策驱动算法（Multiple Lamb‑Policy Decision Driven Algorithm，ML‑PDDA）控制器来控制各台电机的转速，并为各台电机间的同步误差在线分配权重因子，这种方法能使控制器具有快速的动态响应，实现多电机差速协同运行，有效抵抗水下非线性扰动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116205813A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310136207.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种潮滩地形图像处理方法、处理系统、潮滩监测方法及系统，包括：利用训练后的AOD‑Net网络模型对潮滩地形图像进行去雾处理，得到去雾后的潮滩地形图像；基于去雾后的潮滩地形图像，得到其对应的点云数据；采用NDT算法，对点云数据进行点云粗配准，以及得到点云粗配准对应的位姿变换矩阵；将位姿变换矩阵作为初始位姿，采用ICP算法对粗配准后的点云数据进行点云精配准，得到精配准后的潮滩地形的点云数据；基于潮滩地形的点云数据，对潮滩地形进行监测。
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公开(公告)号：CN116147622A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310289708.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法，包括：对IMU轨迹信息进行解算，获取各时刻下的第一定位载体位置；将各时刻下的第一定位载体位置作为顶点，建立图优化模型；通过GNSS数据获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的定位载体的第一位置转移关系，并将第一位置转移关系作为图优化模型的量测；通过IMU轨迹信息获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的定位载体的第二位置转移关系，并将第二位置转移关系作为图优化模型的待优化变量；根据量测和待优化变量建立目标函数，并通过莱文贝格－马夸特算法进行优化；当目标函数优化至最小值时，获取对应的误差修正量，对IMU数据解算进行修正。
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公开(公告)号：CN112666936B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011417370.7
申请日：2020-12-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种半潜式无人船智能避障系统及其方法，涉及水下机器人控制技术领域；传感模块用于接收避障模块检测到的障碍物信息，数据优化处理并传输给控制算法模块；控制算法模块接收传感模块优化处理的数据，并建立半潜式无人船运动模型，规划避障路径，控制半潜式无人船以迂回式路径避开障碍物；压力深度计探测半潜式无人船所处深度，根据设定阈值确定半潜式无人船所使用避障模块；避障系统包括超声波避障模块、声纳避障模块以及机器视觉，通过组合优化算法实现三个模块配合使用，实现高效避障，充分利用各个模块的优势；本发明的避障模块通过设定阈值切换使用，自主配合组成避障系统，以迂回式路径避开障碍物，并且迂回式路径可覆盖所有范围。
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公开(公告)号：CN114878857A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210549781.4
申请日：2022-05-20
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度共生矩阵的航海雷达反演海面风向的方法，属于海面风向空间域遥感技术领域，具体包括：极坐标海面静态特征提取、图像预处理、快速收敛共生矩阵及自适应趋势融合四个部分。首先，对时序图叠加获得的海面静态特征图像进行局部增强的高斯差分滤波处理，获取主要趋势所在像素；然后，根据类别置信度将主要趋势像素集合进行再分配，并对各集合分别进行粗估计‑细估计循环过渡的快速收敛灰度共生矩阵角度估计；最后，在得到各类别的角度后，根据各类别的聚类结果进行自适应角度融合，并最终得到辨识出的图像总体趋势即为主海面风向信息。
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公开(公告)号：CN113313172A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110601626.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 一种基于高斯分布聚类的水下声呐图像匹配方法，通过图像配准和优化声纳三维运动参数，对二维声纳图像进行精准的三维重建，包括以下步骤：步骤A：提取特征，建立特征间的匹配关系，获得地图的高程信息；步骤B：进行位姿估计，将特征地图更新，从而生成三维空间地图。本发明实现了对声纳图像从特征提取到涵盖高程信息的环境地图的重建，同时提供一定的运动姿态估计信息，可用于水下机器人声纳图像处理与建图领域。
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