-
公开(公告)号：CN113744337B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111048106.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/16 , G01S15/86 , G06F18/23213 , G06T5/00 , G06T7/277 , G06N5/01
Abstract: 本发明提供了一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法，通过求取局部时间与空间场的载体位姿变换再与IMU数据互补，同时利用图像的纹理信息辅助识别与框取环境中的目标信息，形成有界的体素边框，回环部分先利用声纳进行大范围回环，然后在相机图像融合的点云数据中，对已经聚类的目标特征选用三维矢量参数进行定义，建立词袋模型（BoW）用分类器判断，利用k‑d树对目标特征进行快速搜索，完成粗略匹配，最后使用迭代最近点（ICP）完成精确匹配完成回环检测，可以使原本稀疏的声纳点云图像通过与视觉图像融合，获得带有颜色信息的，并能对选定目标信息补充使之成为更易于框取的图像，有利于对特定目标的提取与识别，同时获得被测物体的距离信息。
-
公开(公告)号：CN116105753A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310289710.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式多机器人协同SLAM的位姿优化方法，包括：通过去非凸约束松弛化和特殊正交化投影得到全部机器人的旋转位姿估计，完成旋转初始化；通过高斯牛顿迭代实现完全版本位姿估计进行恢复；根据完全版本位姿估计建立图优化方程；采用分布式雅可比超松弛迭代对位姿图进行优化。在合理的测量噪声水平下，通过以上方法，能够得到非常接近最大似然估计的解决方案。本实施例提供的优化方法只需要求解三个线性方程，计算效率得到了提高，此外，即使在初始运动轨迹估计不准确的情况下，本优化方法也仍然能够收敛，进而机器人完成对自身位姿的优化。
-
公开(公告)号：CN113131668B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110523163.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输出转速精确可控的电机系统，包括：壳体；动力件；减速切换件，减速切换件包括第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件，第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件均设置在动力件上，减速件，减速件包括第一减速件、第二减速件和第三减速件，第一减速件与第一减速切换件啮合传动，第二减速件与第二减速切换件啮合传动，第三减速件与第三减速切换件啮合传动；减速切换输出件，减速切换输出件包括第一输出件、第二输出件和第三输出件。本发明结构设计紧凑、减速效率高、适用性高、输出扭矩大、故障率低、维护保养成本低和运行可靠，能够适应多种精度要求和输出扭矩要求。
-
公开(公告)号：CN113131668A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110523163.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种输出转速精确可控的电机系统，包括：壳体；动力件；减速切换件，减速切换件包括第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件，第一减速切换件、第二减速切换件和第三减速切换件均设置在动力件上，减速件，减速件包括第一减速件、第二减速件和第三减速件，第一减速件与第一减速切换件啮合传动，第二减速件与第二减速切换件啮合传动，第三减速件与第三减速切换件啮合传动；减速切换输出件，减速切换输出件包括第一输出件、第二输出件和第三输出件。本发明结构设计紧凑、减速效率高、适用性高、输出扭矩大、故障率低、维护保养成本低和运行可靠，能够适应多种精度要求和输出扭矩要求。
-
公开(公告)号：CN111830506A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010711269.6
申请日：2020-07-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航海雷达图像提取海面风速的方法，此方法是基于K-means聚类算法的，属于利用遥感手段反演海洋面风速领域。发明包含航海雷达图像数据预处理、基于K-means聚类算法的雷达数据分类、海面风速提取模型确定和海面风速信息提取四个部分。通过海面风速反演过程得到异类数据，去除了干扰数据对海面模型的影响，提高了模型的鲁棒性；对剔除异类数据采用非线性二次函数确定海面风速提取模型，提高模型提取海面风速的精度和速度。利用实测数据对本发明进行验证，本发明海面风速与参考风速的相关系数达到了0.99，标准差为0.38m/s，偏差为-0.04m/s，足以达到工程和环境监测要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113313172B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110601626.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 一种基于高斯分布聚类的水下声呐图像匹配方法，通过图像配准和优化声纳三维运动参数，对二维声纳图像进行精准的三维重建，包括以下步骤：步骤A：提取特征，建立特征间的匹配关系，获得地图的高程信息；步骤B：进行位姿估计，将特征地图更新，从而生成三维空间地图。本发明实现了对声纳图像从特征提取到涵盖高程信息的环境地图的重建，同时提供一定的运动姿态估计信息，可用于水下机器人声纳图像处理与建图领域。
-
公开(公告)号：CN112683464A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011338388.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01M3/18
Abstract: 本发明涉及船舶与海洋技术领域，具体地说，是一种无人船水密舱多点协同漏水检测处理装置和方法，包括浸水检测模块、抽水模块和控制模块，在无人船进行水中作业时，浸水检测模块检测水密舱的湿度并将检测结果发送至控制模块，控制模块根据检测结果判断是否向抽水模块发送工作指令，浸水检测模块接入设置有电压比较器的电路中，电压比较器用于比较浸水检测模块湿度变化前后的电压，若电压变化不在正常变化的阈值范围，则发出无人船水密舱漏水的信号，浸水检测模块包括门限装置和浸水检测模块，采用多点检测的方法，通过在水密舱内多个位置设置浸水检测模块并同时向控制模块反馈各处信号并进行整合比较以达到更加准确的漏水判断。
-
公开(公告)号：CN112478074A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011350346.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种外挂式多连无人船破损自救装置，包括自救模块和监测模块，所述自救模块包括外壳和控制模块，所述外壳包括半圆柱形的充气室，在充气室两端固定有电子器件安装室，在外壳顶部设置有可弹射的充气囊，充气囊底部与充气室连通，所述外壳底部涂有防水胶，将外壳固定在无人船的适当位置；所述监测模块安装在无人船船舱内，用于监测船舱内的压力，所述控制模块安装在所述电子器件安装室内，其与监测模块通过无线通讯连接；所述控制模块控制安装在充气室内的充气开关工作。其有益效果为可以自行检测到破损情况的发生并进行自救从而避免造成更大的经济损失；在不改变无人船原本外壳和电路的情况下，为无人船提供了自救功能。
-
公开(公告)号：CN112421746A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011244228.7
申请日：2020-11-09
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种SC‑Li‑SC混合储能的充放电控制与管理方法及装置，涉及混合储能领域，该装置包括超级电容、充电电池、稳压装置、电流传感器、控制器，该方法包括平缓随机性强、波动幅度大的充电功率的方法、判断单个超级电容给充电电池充电是否完成的方法，切换超级电容使其高效充放电的方法，充电电池近似稳压放电的方法。所述电流传感器用于检测超级电容给充电电池充电时的电流，所述控制器根据所述超级电容和所述充电电池间的电流，控制所述超级电容SC1和所述超级电容SC2工作状态。本发明通过相应的控制策略，利用超级电容和充电电池各自性能优点，使整个混合储能装置能够在新能源发电功率不稳定、波动幅度大的条件下稳定安全的充放电能。
-
公开(公告)号：CN116503573A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310541806.0
申请日：2023-05-12
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种点线融合惯性潮滩建图方法及系统，包括：提取当前帧潮滩图像的点特征；提取当前帧潮滩图像的线特征；获取当前环境信息，得到当前IMU数据，对当前IMU数据进行预积分；采用滑窗优化算法，对预积分后的当前IMU数据、点特征和线特征进行联合优化，得到优化后的IMU数据、点特征和线特征；基于优化后的IMU数据、点特征和线特征，进行潮滩图像建图。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.037 seconds)
