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公开(公告)号：CN109178263A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811305802.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于管状折纸结构的脉冲喷射式水下机器人，该机器人由脉冲喷射机构和两个转向推进机构组成，其中脉冲喷射机构实现储水-喷水-储水-喷水的重复过程，采用脉冲式喷射推进方式实现机器人运动；两个转向推进机构的结构相同，第一转向推进机构实现向右转向，第二转向推进机构实现向左转向。脉冲喷射机构是通过管状折纸结构的轴向伸缩来实现储水和喷水功能，管状折纸结构采用齿轮齿条机构驱动实现管状折纸结构的轴向伸缩，转向推进机构采用流线型半圆鱼鳍结构作往复摆动实现转向推进功能，鱼鳍结构是通过摆动导杆机构实现往复摆动。本发明是具有结构简单、推进速度快和转向灵活等优点的新型水下机器人。
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公开(公告)号：CN109249385B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201811170700.X
申请日：2018-10-09
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔。利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽。通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。
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公开(公告)号：CN109249385A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811170700.X
申请日：2018-10-09
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔。利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽。通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。
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公开(公告)号：CN108672212A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810562847.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 江西理工大学
IPC: B05C5/02
Abstract: 本发明公开了一种微喷射点胶驱动装置，装置由上驱动单元1、下驱动单元2、摆动单元3和输出单元4组成。2个驱动单元对称置于摆动单元两侧。驱动单元是由若干个柔性铰链和杆件组成的柔性结构，利用柔性铰链的弹性变形使连接于摆动单元的杆件实现左右微幅摆动；摆动单元是由1个柔性铰链和1个T型杆组成，利用柔性铰链的弹性变形将驱动单元的左右摆动传递至摆动单元，使其上下微幅摆动；输出单元是由2个对称布置的弧形柔性梁和1个撞针固定杆组成，利用弧形柔性梁的弹性变形将摆动单元的上下摆动传递至输出单元，使用于安装撞针的杆件上下微幅摆动，实现微喷射功能。所设计的微喷射点胶驱动装置可用于生物工程、快速制造、电子封装等领域。
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公开(公告)号：CN109129456B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201811199989.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 江西理工大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器，包括一个限制层结构和两个结构相同的变形层结构，两个变形层结构对称布置在限制层结构两边。第一变形层结构与限制层结构组成第一驱动单元，第一驱动单元实现向下的弯曲，第二变形层结构与限制层结构组成第二驱动单元，第二驱动单元实现向上的弯曲，两个驱动单元可实现双向驱动。变形层结构是由若干个直线排列的结构相同的折纸结构组成，折纸结构可以通过折展与材料自身的超弹性实现两种不同状态的轴向伸缩，使变形层结构发生两种不同状态的轴向伸缩。变形层结构两种不同状态的轴向伸缩导致结构的刚度发生变化，则驱动器可利用变形层结构不同状态的刚度变化实现变刚度驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129456A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811199989.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 江西理工大学
IPC: B25J9/14
CPC classification number: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器，包括一个限制层结构和两个结构相同的变形层结构，两个变形层结构对称布置在限制层结构两边。第一变形层结构与限制层结构组成第一驱动单元，第一驱动单元实现向下的弯曲，第二变形层结构与限制层结构组成第二驱动单元，第二驱动单元实现向上的弯曲，两个驱动单元可实现双向驱动。变形层结构是由若干个直线排列的结构相同的折纸结构组成，折纸结构可以通过折展与材料自身的超弹性实现两种不同状态的轴向伸缩，使变形层结构发生两种不同状态的轴向伸缩。变形层结构两种不同状态的轴向伸缩导致结构的刚度发生变化，则驱动器可利用变形层结构不同状态的刚度变化实现变刚度驱动。
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公开(公告)号：CN108482511A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810255740.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 江西理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种尺蠖式微动步行机器人，该机器人由2个箝位单元、1个驱动单元组成，其中驱动单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动单元与2个箝位单元之间采用螺栓连接，驱动单元相对于箝位单元能作往复微位移运动；箝位单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链和底板组成，2个箝位单元通过螺栓孔对称连接于驱动单元两端。采用驱动箝位单元一端并固定其底座，驱动结构进行伸长并带动另一箝位单元作直线运动的运动形式仿生尺蠖运动规律。本发明采用三个压电叠堆，利用箝位单元与地面的摩擦效应实现箝位，可将压电叠堆作用位移转化为有效驱动位移。
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公开(公告)号：CN108482511B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810255740.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 江西理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种尺蠖式微动步行机器人，该机器人由2个箝位单元、1个驱动单元组成，其中驱动单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动单元与2个箝位单元之间采用螺栓连接，驱动单元相对于箝位单元能作往复微位移运动；箝位单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链和底板组成，2个箝位单元通过螺栓孔对称连接于驱动单元两端。采用驱动箝位单元一端并固定其底座，驱动结构进行伸长并带动另一箝位单元作直线运动的运动形式仿生尺蠖运动规律。本发明采用三个压电叠堆，利用箝位单元与地面的摩擦效应实现箝位，可将压电叠堆作用位移转化为有效驱动位移。
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公开(公告)号：CN109178263B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811305802.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于管状折纸结构的脉冲喷射式水下机器人，该机器人由脉冲喷射机构和两个转向推进机构组成，其中脉冲喷射机构实现储水‑喷水‑储水‑喷水的重复过程，采用脉冲式喷射推进方式实现机器人运动；两个转向推进机构的结构相同，第一转向推进机构实现向右转向，第二转向推进机构实现向左转向。脉冲喷射机构是通过管状折纸结构的轴向伸缩来实现储水和喷水功能，管状折纸结构采用齿轮齿条机构驱动实现管状折纸结构的轴向伸缩，转向推进机构采用流线型半圆鱼鳍结构作往复摆动实现转向推进功能，鱼鳍结构是通过摆动导杆机构实现往复摆动。本发明是具有结构简单、推进速度快和转向灵活等优点的新型水下机器人。
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公开(公告)号：CN108672212B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810562847.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 江西理工大学
IPC: B05C5/02
Abstract: 本发明公开了一种微喷射点胶驱动装置，装置由上驱动单元1、下驱动单元2、摆动单元3和输出单元4组成。2个驱动单元对称置于摆动单元两侧。驱动单元是由若干个柔性铰链和杆件组成的柔性结构，利用柔性铰链的弹性变形使连接于摆动单元的杆件实现左右微幅摆动；摆动单元是由1个柔性铰链和1个T型杆组成，利用柔性铰链的弹性变形将驱动单元的左右摆动传递至摆动单元，使其上下微幅摆动；输出单元是由2个对称布置的弧形柔性梁和1个撞针固定杆组成，利用弧形柔性梁的弹性变形将摆动单元的上下摆动传递至输出单元，使用于安装撞针的杆件上下微幅摆动，实现微喷射功能。所设计的微喷射点胶驱动装置可用于生物工程、快速制造、电子封装等领域。
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