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公开(公告)号：CN105643627A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410637185.7
申请日：2014-11-12
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动控制的增益调整方法，包括：示教装置、控制装置、驱动装置、电机和机器人，示教装置用于对机器人进行示教作业；控制装置用于向驱动装置下达运动指令；驱动装置根据运动指令完成负载惯量的识别，并作出负载增益调整，根据调整后的增益参数完成对电机的驱动；电机控制机器人运动。本发明针对典型的机器人运动(如搬运作业等)，设计一种应用于机器人运动控制的惯量识别与增益调整方法，其能够根据运动过程中的负载突变情况，辨识各轴惯量，并由此调整各轴增益，提高机器人控制性能。
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公开(公告)号：CN103199047B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210002309.5
申请日：2012-01-05
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种晶圆中心预对准方法，包括以下步骤：提供一旋转台电机，用以支撑旋转一晶圆；光学探测器，用以采集晶圆边缘数据和获取相对应的旋转台电机的码盘值；数据采样、数据转换、获取当前电机码盘值、直角坐标拟合、三点确定一个圆；通过多次进行三点拟合圆求均值而得到当前晶圆圆心位置。本发明晶圆中心预对准方法中，通过三点拟合方法求晶圆的中心的位置，该方法不受单个采样数据误差的影响，且数据的采样很方便，并能充分的利用采样数据，简单而高效的计算出晶圆的中心。
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公开(公告)号：CN103192414B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210003802.9
申请日：2012-01-06
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置，包括机器人、用于拍摄照片的拍摄装置、及报警装置，报警装置包括警告灯与蜂鸣器，机器人包括：参数设置模组，用于设置参数，该参数包括有预设照片，处理模组，用于处理所述拍摄装置拍摄的照片；判断模组；用于将处理的照片与预设照片进行比较，并判断是否有外来物靠近机器人；执行模组，用于根据判断模组比较的结果对机器人采取不同的措施：当外来物位于一第一区域值时，警告灯闪烁第一颜色；当外来物位于一第二区域值时，警告灯闪烁第二颜色，蜂鸣器报警；当外来物位于一第三区域值时，警告灯恒亮第二颜色，蜂鸣器持续报警，机器人停止动作。本发明进一步提供了一种基于机器视觉的机器人防撞保护方法。
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公开(公告)号：CN108115672B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201611061699.8
申请日：2016-11-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种斜交腕喷涂机器人的运动控制系统及其方法。该运动控制方法包括：读取斜交腕喷涂机器人的各个关节值，通过运动学正解记录斜交腕喷涂机器人的笛卡尔空间信息，并存储笛卡尔空间信息；在执行作业过程中，通过解析所存储的笛卡尔空间信息，解算出轨迹并通过逆解算法得到各个关节的关节值的可行解，进一步根据存储的笛卡尔空间信息对于可行解进行筛选得到唯一合适的逆解结果，进而控制斜交腕喷涂机器人向逆解结果对应的目标位置运动。通过上述方式，本发明能够解决斜交腕喷涂机器人的关节空间与笛卡尔空间向量映射的问题，保证机器人运动规划过程的高精度和实时性，解决末端斜交手腕带来的逆运动学无封闭解问题。
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公开(公告)号：CN108121221B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201611061743.5
申请日：2016-11-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开一种机器人命令接口控制系统，包括CLI主模块，用于进行命令行显示、命令识别以及与机器人应用模块的进程间通信；CLI接口模块，作为独立线程嵌入在机器人应用模块中，为所述机器人应用模块与CLI主模块的接口；所述CLI主模块通过所述CLI接口模块来进行与所述应用模块的通信，获取所述机器人应用模块的状态信息，并对所述机器人应用模块进行参数配置。本发明具有可实时监测机器人内部系统状态，使用户对对机器人的运行状态更了解，提高用户对机器人的维护效率的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105655278B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201410635088.4
申请日：2014-11-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H01L21/68
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开一种晶圆尺寸可在线调整的预对准装置。本发明包括：预对准机，控制板，偏心计算模块，缺口位置计算模块，机械手晶圆补偿模块；偏心计算模块，用于计算所述预对准机上晶圆偏心角；缺口位置计算模块，用于确定晶圆缺口；机械手晶圆补偿模块，用于根据偏心角及缺口信息，求得晶圆补偿量；控制板根据所述机械手晶圆补偿模块的补偿量控制所述机械手对晶圆进行补偿，并调整CCD位置。本发明利用检测设置改变CCD的位置，适应直径200及直径300两种晶圆，解决以往预对准机无法兼容不同大小晶圆的问题，实现一台机器传送不同大小晶圆的功能，晶圆切换的同时，算法也随之切换以保证圆心及缺口计算的准确性。
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公开(公告)号：CN108115672A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061699.8
申请日：2016-11-26
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种斜交腕喷涂机器人的运动控制系统及其方法。该运动控制方法包括：读取斜交腕喷涂机器人的各个关节值，通过运动学正解记录斜交腕喷涂机器人的笛卡尔空间信息，并存储笛卡尔空间信息；在执行作业过程中，通过解析所存储的笛卡尔空间信息，解算出轨迹并通过逆解算法得到各个关节的关节值的可行解，进一步根据存储的笛卡尔空间信息对于可行解进行筛选得到唯一合适的逆解结果，进而控制斜交腕喷涂机器人向逆解结果对应的目标位置运动。通过上述方式，本发明能够解决斜交腕喷涂机器人的关节空间与笛卡尔空间向量映射的问题，保证机器人运动规划过程的高精度和实时性，解决末端斜交手腕带来的逆运动学无封闭解问题。
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公开(公告)号：CN105655278A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410635088.4
申请日：2014-11-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H01L21/68
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开一种晶圆尺寸可在线调整的预对准装置。本发明包括：预对准机，控制板，偏心计算模块，缺口位置计算模块，机械手晶圆补偿模块；偏心计算模块，用于计算所述预对准机上晶圆偏心角；缺口位置计算模块，用于确定晶圆缺口；机械手晶圆补偿模块，用于根据偏心角及缺口信息，求得晶圆补偿量；控制板根据所述机械手晶圆补偿模块的补偿量控制所述机械手对晶圆进行补偿，并调整CCD位置。本发明利用检测设置改变CCD的位置，适应直径200及直径300两种晶圆，解决以往预对准机无法兼容不同大小晶圆的问题，实现一台机器传送不同大小晶圆的功能，晶圆切换的同时，算法也随之切换以保证圆心及缺口计算的准确性。
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公开(公告)号：CN103199046B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201210002247.8
申请日：2012-01-05
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种晶圆缺口边缘中心预对准方法，包括以下步骤：提供一旋转台电机，用以支撑旋转一晶圆；一传感器，用以采集晶圆边缘数据和获取相对应的旋转台电机的码盘值；该方法还包括：数据采样、数据转换、数据初处理、初处理数据归一化、归一化数据处理、缺口范围确定，根据范围内数据找出最低点，便为晶圆缺口边缘中心位置。本发明提供的方法简便高效。
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公开(公告)号：CN103192414A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210003802.9
申请日：2012-01-06
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置，包括机器人、用于拍摄照片的拍摄装置、及报警装置，报警装置包括警告灯与蜂鸣器，机器人包括：参数设置模组，用于设置参数，该参数包括有预设照片，处理模组，用于处理所述拍摄装置拍摄的照片；判断模组；用于将处理的照片与预设照片进行比较，并判断是否有外来物靠近机器人；执行模组，用于根据判断模组比较的结果对机器人采取不同的措施：当外来物位于一第一区域值时，警告灯闪烁第一颜色；当外来物位于一第二区域值时，警告灯闪烁第二颜色，蜂鸣器报警；当外来物位于一第三区域值时，警告灯恒亮第二颜色，蜂鸣器持续报警，机器人停止动作。本发明进一步提供了一种基于机器视觉的机器人防撞保护方法。
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