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公开(公告)号：CN106773887B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201510833533.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的可编程IO安全控制器，包括上位机、嵌入式板卡、嵌入式系统，其中，所述上位机用于提供用户界面；根据所述上位机的输入端子信号按逻辑文件内容进行输出端子的输出操作；所述嵌入式系统，解析所述上位机传输的逻辑文件。本发明的用于机器人的可编程IO安全控制器，使用逻辑门进行程序编写，规避梯形图的复杂开发方式，并为用户提供常用的机器人逻辑程序实例；输入输出信号均采用双冗余控制，采用双CPU架构，真正实现双路信号冗余控制；对输出信号进行回读操作，确保输出可靠。
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公开(公告)号：CN106584452B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201510679755.3
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人通用安全控制装置，包括机器人控制系统、与机器人控制系统连接的若干驱动器，将驱动器连接到机器人的若干驱动电机；机器人控制系统包括主控制器、以及分别与主控制器连接的安全控制器；主控制器用于对机器人进行路径规划、运动插补运算、人机交互处理；安全控制器用于接收与安全相关的信号，并控制完成机器人的安全保护功能，当机器人处于危险状态或保护状态时，对机器人进行安全状态保护动作；安全控制器包括安全控制板和安全执行板；安全控制板包括两块CPU，输入与输出安全信号，均采用双路冗余设计，可及时对相关错误信息的提示，预防危险发生。
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公开(公告)号：CN106584452A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510679755.3
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人通用安全控制装置，包括机器人控制系统、与机器人控制系统连接的若干驱动器，将驱动器连接到机器人的若干驱动电机；机器人控制系统包括主控制器、以及分别与主控制器连接的安全控制器；主控制器用于对机器人进行路径规划、运动插补运算、人机交互处理；安全控制器用于接收与安全相关的信号，并控制完成机器人的安全保护功能，当机器人处于危险状态或保护状态时，对机器人进行安全状态保护动作；安全控制器包括安全控制板和安全执行板；安全控制板包括两块CPU，输入与输出安全信号，均采用双路冗余设计，可及时对相关错误信息的提示，预防危险发生。
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公开(公告)号：CN106610665A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510689068.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS的自主行进机器人，包括导航、机器人控制器、电机驱动器和电机，所述导航用于指引方向及规划路线，并与外部交互信息；所述机器人控制器，用于接收导航发送指令，并根据所述导航所发送的指令发送控制信息给所述电机驱动器；所述电机驱动器，用于接收所述机器人控制器所发送的控制信息，并与所述电机通信，控制所述电机转动；所述电机用于带动机器人行进。本发明的基于GPS的自主行进机器人，机器人控制器，接收导航发送指令，并控制电机驱动器根据导航发送指令行进，通过机器人上的导航设备，下达到达某目的地的行进指令，导航设备计算出到达目的地的最佳路径，并发送行进或转向指令给机器人控制器，控制机器人向目的地行进。
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公开(公告)号：CN106600923A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510684727.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无线通信控制技术领域，具体公开一种基于无线通讯的一体化床椅控制系统和方法。方法包括步骤：获取用户输入的对接请求；根据对接请求，通过电机控制单元控制轮椅按照预先规划的路线运动，通过对接输出单元控制轮椅完成与床体的对接；第一无线通讯模块发送控制信息至床体侧控制子系统的第二无线通讯模块；第二无线通讯模块接收第一无线通讯模块发送的控制信息；解析控制信息，并根据解析的控制数据信息通过自动对接单元控制床体完成与轮椅的对接。本发明采用无线通讯技术，实现轮椅侧与床体侧之间的无线数据传输，提高了信息传输距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106598040A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510677045.7
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动跟随购物车系统，包括购物车本体、声呐发射终端、四个声呐接收器、中央处理器；声呐发射终端设置在购物车本体外，声呐接收器布置在购物车本体的四角，中央处理器设置在购物车本体上；声呐发射终端发射声呐信号，声呐接收器分别接收声呐信号并传送至中央处理器；中央处理器监测声呐接收器接收声呐信号的相对时间差，并根据时间差计算信号源方向，控制购物车本体的行进。本发明的自动跟随购物车系统，通过声呐发射终端发射声呐信号，声呐接收器分别接收声呐信号并传送至中央处理器；中央处理器监测接收声呐信号的相对时间差，并根据时间差计算信号源方向，控制购物车本体的行进；解决红外导航遇到障碍，跟踪目标丢失的情况。
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公开(公告)号：CN105655278B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201410635088.4
申请日：2014-11-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H01L21/68
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开一种晶圆尺寸可在线调整的预对准装置。本发明包括：预对准机，控制板，偏心计算模块，缺口位置计算模块，机械手晶圆补偿模块；偏心计算模块，用于计算所述预对准机上晶圆偏心角；缺口位置计算模块，用于确定晶圆缺口；机械手晶圆补偿模块，用于根据偏心角及缺口信息，求得晶圆补偿量；控制板根据所述机械手晶圆补偿模块的补偿量控制所述机械手对晶圆进行补偿，并调整CCD位置。本发明利用检测设置改变CCD的位置，适应直径200及直径300两种晶圆，解决以往预对准机无法兼容不同大小晶圆的问题，实现一台机器传送不同大小晶圆的功能，晶圆切换的同时，算法也随之切换以保证圆心及缺口计算的准确性。
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公开(公告)号：CN106773887A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510833533.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0425
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的可编程IO安全控制器，包括上位机、嵌入式板卡、嵌入式系统，其中，所述上位机用于提供用户界面；根据所述上位机的输入端子信号按逻辑文件内容进行输出端子的输出操作；所述嵌入式系统，解析所述上位机传输的逻辑文件。本发明的用于机器人的可编程IO安全控制器，使用逻辑门进行程序编写，规避梯形图的复杂开发方式，并为用户提供常用的机器人逻辑程序实例；输入输出信号均采用双冗余控制，采用双CPU架构，真正实现双路信号冗余控制；对输出信号进行回读操作，确保输出可靠。
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公开(公告)号：CN106597877A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510678737.3
申请日：2015-10-19
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院国有资产经营有限责任公司
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制系统，该控制系统包括：FPGA模块，用于采样机器人的位置信息和电流信息；ARM模块，用于接收位置信息，并根据位置信息获得速度信息FPGA模块进一步接收速度信息，然后根据速度信息和电流信息计算出对应的功率，并输出到电机中来控制机器人的运动轴。本发明的机器人控制系统可以降低系统复杂度并减少系统的功耗。
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公开(公告)号：CN105655278A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410635088.4
申请日：2014-11-11
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: H01L21/68
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开一种晶圆尺寸可在线调整的预对准装置。本发明包括：预对准机，控制板，偏心计算模块，缺口位置计算模块，机械手晶圆补偿模块；偏心计算模块，用于计算所述预对准机上晶圆偏心角；缺口位置计算模块，用于确定晶圆缺口；机械手晶圆补偿模块，用于根据偏心角及缺口信息，求得晶圆补偿量；控制板根据所述机械手晶圆补偿模块的补偿量控制所述机械手对晶圆进行补偿，并调整CCD位置。本发明利用检测设置改变CCD的位置，适应直径200及直径300两种晶圆，解决以往预对准机无法兼容不同大小晶圆的问题，实现一台机器传送不同大小晶圆的功能，晶圆切换的同时，算法也随之切换以保证圆心及缺口计算的准确性。
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