公开(公告)号：CN116596996B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202310606276.3

申请日：2023-05-26

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  张立杰 ,  安楠 ,  高笑 ,  张延强 ,  陈广毅

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原。通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，提高农业生产效益。

公开(公告)号：CN114677675B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210398225.1

申请日：2022-04-15

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  周舒骅 ,  李娜 ,  张延强 ,  高笑

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。

公开(公告)号：CN117612157A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311624755.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  李娜 ,  张延强 ,  姜海勇 ,  安楠 ,  陈广毅 ,  高笑

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/34 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开了一种基于在线视频检测的苹果识别方法，包括以下步骤：S1：基于相机获取苹果识别的在线视频；S2：进行图像处理得到高清晰度视频信息；S3：进行果实特征提取，以提高检测速度和精度；S4：进行图像大小裁剪；S5：对网络空间进行特征提取，在深度和广度方面对网络特征提取进行加强；S6：加强网络浅层和深层交互，提取特征图信息；S7：对网络进行可视化输出及输出的网络性能参数的调整，构建网络的结构；S8：利用网络训练权重文件并基于该权重输出识别结果。本发明能够改进现有技术的不足，通过使用更加轻便的网络，即用少的网络层结构、参数、计算量，解决果实在线识别过程中的精度和速度问题。

公开(公告)号：CN116596996A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310606276.3

申请日：2023-05-26

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 李娜 ,  张立杰 ,  安楠 ,  高笑 ,  张延强 ,  陈广毅

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原。通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，提高农业生产效益。

公开(公告)号：CN114677675A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210398225.1

申请日：2022-04-15

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  周舒骅 ,  李娜 ,  张延强 ,  高笑

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。

公开(公告)号：CN114677674A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210398218.1

申请日：2022-04-15

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 张立杰 ,  安楠 ,  张延强 ,  李娜 ,  陈广毅 ,  高笑

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/64 ,  G06V10/22 ,  G06V10/24 ,  G06V10/26 ,  G06V10/56 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法，包括以下步骤：S1：使用双目相机获取果树的空间三维信息及颜色信息，生成原始彩色点云。S2：对原始彩色点云进行预处理，得到精简点云。S3：对精简点云进行基于颜色的区域生长分割，获取不同颜色的点云聚类，并将聚类保存在索引。S4：用迭代法遍历索引中的聚类，通过颜色对聚类进行筛选，分类标签，获得苹果点云聚类。S5：对苹果聚类进行位姿提取，将所获取信息进行打包输出。