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公开(公告)号：CN119831118A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411888711.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G06N3/126 , G06N3/006 , G05D1/00
Abstract: 本发明涉及无人机智能控制与路径优化技术领域，具体为一种基于动态适应度调整的无人机多目标路径规划方法，包括以下步骤：地形数据采集与处理：通过无人机获取数字高程模型DEM和数字正射影像DOM数据，生成坡度图和障碍物密度图，多目标适应度函数构建：结合地形坡度、障碍物密度及路径长度等因素，设计动态适应度函数，动态权重调整机制：根据不同地形特性实时调整适应度函数的权重，以适应多变环境，本发明通过结合动态调整机制与混合优化算法，显著提高了复杂地形路径规划的效率、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN119304919A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411690703.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及柔性抓手技术领域，且公开了一种记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，包括固定机械手的端盖、配合于端盖的四根混合驱动的机械手构件、形状记忆合金条、连架杆、张开的柔性手指、闭合的柔性手指、柔性手指的底板、固定磁球的顶板、固定磁球的卡槽、隔热板。该记忆合金与磁铁混合驱动的柔性抓手以及使用方法，利用电流的大小控制磁场强度的大小，磁场强度越大，柔性手指伸开的响应速度越快，反之则慢，同时根据物体的大小可以调整柔性手指的包络范围，使之紧紧贴合在物体上，整体机构简单，能耗低，应用范围广。
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公开(公告)号：CN117506870A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311699220.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 河北农业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种串并混联机构果园作业装置，包括机架、分支机构、动平台以及串联机构，其中串联机构连接在动平台上，分支机构连接在机架上，驱动对应的串联机构，串联机构的刚性杆通过铰链连接分支机构与动平台，三个串联机构共同控制动平台的运动，动平台下端安装末端作业工具完成对目标物的精准作业。本发明的串并混联机构设计果园作业装置，可根据作业环境调整三个分支机构相互平行，在垂直方向工作范围较大的情况下采用纵向拼接结构相同的机架和齿条导轨，或者纵向拼接结构相同的串并混联机构，实现多个机械臂共同工作。同时该装置既可实现纵向工作范围可调，又保证了作业过程中的高刚度和高精度，获得良好的果园作业效果。
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公开(公告)号：CN116596996A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310606276.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原。通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，提高农业生产效益。
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公开(公告)号：CN114677675A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210398225.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114677675B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210398225.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。
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公开(公告)号：CN119156930A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411546225.7
申请日：2024-11-01
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水、肥、种子一体化播种机，包括主架，主架上设置有开沟器、点种器和覆土器，主架上还设置有水箱、化肥箱、排种箱、控制箱、动力泵和蠕动泵；水箱、化肥箱、动力泵和蠕动泵通过第一管路相连通，排种箱连接有第二管路，第一管路和第二管路相汇合并与物料输送器相连通，物料输送器与点种器相连通；水箱中的水和化肥箱内的化肥经动力泵和蠕动泵进入物料输送器，并与排种箱排下的种子在物料输送器进行混合，随后在物料输送器的驱动下进入点种器；控制箱分别与蠕动泵和排种箱通信连接，以控制排种箱的排种频率与蠕动泵输送水肥混合物的频率一致。可以降低播种作业的劳动强度，提高种植效率和水的利用效率。
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公开(公告)号：CN118643832A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410731098.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06F40/295 , G06F16/35 , G06F16/31 , G06F16/33 , G06F18/2415 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了基于类别引导与词汇增强的农业病害命名实体识别方法，包括：根据原始文本，构建关于实体类型的Trie词典树和问题模板；将问题模板和原始文本分别输入预训练语言模型，获取文本嵌入和问题模板嵌入；将原始文本在Trie词典树中进行词汇匹配，并与问题模板嵌入进行拼接，获取词汇增强的问题模板嵌入；将词汇增强的问题模板嵌入和文本嵌入输入标签信息注意力计算模型，并利用指针网络预测实体标签，获取目标实体。本发明应用前缀匹配算法获取相关词汇，将相关词汇向量与问题模板嵌入表达拼接实现外部词汇信息的增强，丰富了上下文信息；在推理过程中，采用标签信息注意力计算模型，相较原有方法计算复杂度高的问题有了显著改善。
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公开(公告)号：CN117612157A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311624755.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于在线视频检测的苹果识别方法，包括以下步骤：S1：基于相机获取苹果识别的在线视频；S2：进行图像处理得到高清晰度视频信息；S3：进行果实特征提取，以提高检测速度和精度；S4：进行图像大小裁剪；S5：对网络空间进行特征提取，在深度和广度方面对网络特征提取进行加强；S6：加强网络浅层和深层交互，提取特征图信息；S7：对网络进行可视化输出及输出的网络性能参数的调整，构建网络的结构；S8：利用网络训练权重文件并基于该权重输出识别结果。本发明能够改进现有技术的不足，通过使用更加轻便的网络，即用少的网络层结构、参数、计算量，解决果实在线识别过程中的精度和速度问题。
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公开(公告)号：CN118550991A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410606689.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于异构知识融合的农业病害知识问答检索方法及系统，包括：构建异构知识库，对问题文本进行处理，获取问题向量和目标实体；将所述问题向量与所述知识文档向量库进行匹配，获取上下文匹配信息；将所述目标实体分别与所述农业病害知识图谱进行匹配，获取三元组匹配信息；将所述问题文本、所述上下文匹配信息和所述三元组匹配信息进行整合，获取提示词；将所述提示词输入大语言模型，获取农业病害知识问答检索结果。面对简单的问题，本发明能够自动化的从知识文档中检索到答案，能够实现深层语义理解；而针对复杂问题，本发明能够进行知识推理，实现对复杂问题的综合分析，从而提升知识问答系统的智能化水平和服务质量。
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