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公开(公告)号：CN106314729A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829281.0
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/48 , B63G8/001 , B63G2008/002
Abstract: 本发明涉及一种水下联合搜救机器人、搜救系统及其工作方法，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的首端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；所述主体的末端设有夹持端。本发明的水下机器人、搜救系统及其工作方法能够使多水下机器人通过首尾相连构成队列的方式在水下行进，降低行进过程中的水阻，并且还降低行进过程中的电能消耗，提高水下机器人水下作业周期；以及还通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106314728A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829270.2
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/48 , B63H21/17 , H02J7/0027
Abstract: 本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
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公开(公告)号：CN106179548A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610627211.7
申请日：2016-08-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B01L3/00 , B81B3/00 , G01N27/447
CPC classification number: B01L3/502707 , B01L2200/027 , B01L2200/0647 , B01L2400/0424 , B81B3/0051 , B81B3/0062 , G01N27/447
Abstract: 本发明涉及一种微观颗粒绕三坐标轴旋转的微流控芯片及其控制方法，本微流控芯片自上而下依次包括上铟锡氧化物薄膜、微流体腔、光电导层和下铟锡氧化物薄膜；其中所述上、下铟锡氧化物薄膜适于分别连接一交变信号源的输出端、接地端；以及相应光图形通过分别透过下铟锡氧化物薄膜照射光电导层的下端面，以调节微流体腔内的细胞姿态和/或位置；本发明适于对细胞进行三维旋转进而进行位姿调整，操作简单，避免了在芯片上制作复杂的物理实体电极阵列或者其他的接触式操纵部件。
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公开(公告)号：CN106179548B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610627211.7
申请日：2016-08-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B01L3/00 , B81B3/00 , G01N27/447
Abstract: 本发明涉及一种微观颗粒绕三坐标轴旋转的微流控芯片及其控制方法，本微流控芯片自上而下依次包括上铟锡氧化物薄膜、微流体腔、光电导层和下铟锡氧化物薄膜；其中所述上、下铟锡氧化物薄膜适于分别连接一交变信号源的输出端、接地端；以及相应光图形通过分别透过下铟锡氧化物薄膜照射光电导层的下端面，以调节微流体腔内的细胞姿态和/或位置；本发明适于对细胞进行三维旋转进而进行位姿调整，操作简单，避免了在芯片上制作复杂的物理实体电极阵列或者其他的接触式操纵部件。
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公开(公告)号：CN106272469B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610828998.3
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下侦查定位机器人及工作方法、控制系统，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进；本发明的水下机器人及其工作方法、控制系统能够改善水下机器人的水下行进效率，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106314729B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610829281.0
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下联合搜救机器人、搜救系统及其工作方法，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的首端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；所述主体的末端设有夹持端。本发明的水下机器人、搜救系统及其工作方法能够使多水下机器人通过首尾相连构成队列的方式在水下行进，降低行进过程中的水阻，并且还降低行进过程中的电能消耗，提高水下机器人水下作业周期；以及还通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106314731B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610829268.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下探测打捞机器人及工作方法、控制系统，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的前端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；本发明的水下机器人及其工作方法、控制系统能够实现水下打捞作业，并且还能有效提高水下机器人的水下行进效率，以及还通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106314731A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829268.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/52 , B63B2747/00 , B63H5/07 , B63H5/125 , B63H2005/005
Abstract: 本发明涉及一种水下探测打捞机器人及工作方法、控制系统，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置，且主体的前端设有机械手；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进，以及还控制机械手实现抓取动作；本发明的水下机器人及其工作方法、控制系统能够实现水下打捞作业，并且还能有效提高水下机器人的水下行进效率，以及还通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106272469A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610828998.3
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下侦查定位机器人及工作方法、控制系统，其中，本水下机器人包括：主体，在该主体的外壁设有动力装置；一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进；本发明的水下机器人及其工作方法、控制系统能够改善水下机器人的水下行进效率，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106244575B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610627027.2
申请日：2016-08-02
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细胞姿态控制方法及全方位观测方法，本细胞姿态控制方法如下步骤：步骤S1，将细胞移动至设定位置；以及步骤S2，在设定位置对细胞的姿态进行调整；本发明提供的细胞姿态控制方法对细胞进行三维旋转进而进行位姿调整，避免了在芯片上制作复杂的物理实体电极阵列或者其他的接触式操纵部件；具有非接触、可实时重构、且无损操控电中性微粒的优点，其通过投射至操控芯片光电导层上的缩微光图形（虚拟光电极）使得微流体环境内产生与虚拟电极几何形状一致的非均匀电场分布，进而使细胞受到特定介电泳力场作用而产生预期的平移与三维旋转运动。
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