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公开(公告)号：CN109465260B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201811515563.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适应管径变化的管道清洁机器人，所述机器人包括摄像头、照明灯、伸缩主机架、履带爬行轮组以及内壁清洁机构；所述伸缩主机架为圆柱状，所述摄像头和照明灯分别安装在伸缩主机架的柱体前端面，所述的内壁清洁机构连接在伸缩主机架的柱体的尾部；所述履带爬行轮组有三组，分别均匀分布在伸缩主机架的柱体的圆周面上。本发明能够适应管道管径变化，并对管道中的附着物进行清洗，达到清洁管道的目的。
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公开(公告)号：CN109436127B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201811312706.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂地形的移动机器人底盘，包括车架、前轴、两个前侧同步轮组、两个后侧同步轮组，转向架组、一个俯仰角调整电机、转向电机和两个驱动电机，其中，两个前侧同步轮组通过销分别连接在前轴两端，转向电机安装在前轴中间位置，且与转向架组连接，俯仰角调整电机固定在车架前端，且通过齿轮与前轴传动连接，两个后侧同步轮组通过第二轴承与车架后端配合安装，且位于车架两侧，两个后侧同步轮组分别与固定在车架后端上的两个驱动电机驱动连接。本发明共计八个车轮，增加了移动机器人的负重性能，车体行驶由两个独立的驱动电机驱动后方两个同步轮组，在复杂地形中两侧轮组的运动互不干扰，独立驱动，提高了车体的抓地性。
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公开(公告)号：CN110318437B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910628161.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F3/92
Abstract: 本发明公开了一种新型滚刀辅助式耙吸挖泥船耙头，所述耙头包括耙头罩、减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机、转动轴、滚刀和耙齿；所述减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机位于耙头罩的侧方，所述转动轴、滚刀和耙齿位于耙头罩内，所述水下电机的输出轴通过联轴器一与减速箱的输入轴相连，所述减速箱的输出轴通过联轴器二与转动轴相连，所述转动轴带动滚刀旋转切削，所述耙齿位于耙头的前端，滚刀位于耙齿后端。本发明采用新型滚刀辅助耙头破岩，弥补了传统耙头破岩能力不足的问题，提高了耙吸挖泥船切削岩石的效率，增大了耙吸挖泥船的适用范围。
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公开(公告)号：CN112064709A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010684922.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头结构，包括锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置、冲击锤驱动装置、箱体、管道和连接件；锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置和冲击锤驱动装置安装在箱体内，管道安装装箱体部分上，连接件用于组合破岩刀头与多功能挖泥船工作臂的连接；锯片装置和锯片驱动装置安装在下箱体上；冲击锤装置和冲击锤驱动装置都安装在箱体内。本发明通过锯片进行预破岩即切割出矩形槽，再利用冲击锤进行冲击并破岩，最后利用多功能挖泥船的绞吸泵将破岩产生的碎岩以及泥水混合物通过管道部分吸出和运输。这将强化冲击锤破岩效果，并丰富水下破岩的方法，最终实现破岩、吸岩和运岩一体化，对疏浚行业，甚至是整个航运业都具有重大意义。
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公开(公告)号：CN111997175A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010794077.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适用于双轮履带式管道清淤机器人的防侧倾装置，包括驱动装置、原动件、齿轮、两根从动件和两个可调支座，从动件的上端设有导轨，且两根从动件的导轨分别与原动件两端的第一螺柱滑动连接，从动件底端与可调支座的一端转动连接，可调支座的另一端分别转动连接在管道清淤机器人的两侧，驱动装置的轴与所述齿轮的中心转轴连接，齿轮与齿条啮合连接。本发明通过防侧倾装置使双轮履带式管道清淤机器人可以提前调整自身的垂直偏角，装置与管壁接触力量较小，相应地降低了管道内壁磨损破裂的风险，提高了机器人的清淤效率，降低了工作能耗，最终达到优化双轮履带式管道清淤机器人的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106764152B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611204837.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 江苏巨鑫石油钢管有限公司 , 河海大学常州校区
IPC: F16L23/024 , F16L23/18
Abstract: 本发明公开了一种直角弯头钢制管无缝连接机构及方法，用于将钢管一、钢管二以及直角弯头的无缝连接，钢管一的下端与直角弯头的上端连接，钢管二的左端与直角弯头的下端连接，所述机构包括法兰一、活动法兰一、O型圈一、连接法兰一、连接螺栓一、法兰二、活动法兰二、O型圈二、连接法兰二、连接螺栓二。本机构能很好的清除管道间的间隙，使得连接处的过渡跟整根钢管无异，最大限度的保证管内的平整度，适合对管路要求较高的场合应用。
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公开(公告)号：CN107315084B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710647773.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种疏浚粘土切削临界射流压力的测量方法，选择强度均匀的区域，通过窗口切削的方式，采用不同强度的射流切削该区域，测量切削深度，绘制切削深度随射流压力变化的拟合直线，该直线在射流压力轴上的截距即为临界射流压力值。本发明的方法能够减少所需粘土试样用量，由于粘土试样制备过程复杂且耗时较大，可一次备土进行多次实验，既可保证所备土样特性的同一性，又可大大节省土样制备工序和时间。
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公开(公告)号：CN109436127A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811312706.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂地形的移动机器人底盘，包括车架、前轴、两个前侧同步轮组、两个后侧同步轮组，转向架组、一个俯仰角调整电机、转向电机和两个驱动电机，其中，两个前侧同步轮组通过销分别连接在前轴两端，转向电机安装在前轴中间位置，且与转向架组连接，俯仰角调整电机固定在车架前端，且通过齿轮与前轴传动连接，两个后侧同步轮组通过第二轴承与车架后端配合安装，且位于车架两侧，两个后侧同步轮组分别与固定在车架后端上的两个驱动电机驱动连接。本发明共计八个车轮，增加了移动机器人的负重性能，车体行驶由两个独立的驱动电机驱动后方两个同步轮组，在复杂地形中两侧轮组的运动互不干扰，独立驱动，提高了车体的抓地性。
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公开(公告)号：CN106323711A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610649150.4
申请日：2016-08-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N1/28
CPC classification number: G01N1/286
Abstract: 一种土样制备装置和制备方法，所述的制备装置包括压盖、土料槽、外壳、加压螺栓顶出螺栓；外壳套在土料槽组外面；压盖下端内嵌于土料槽组内部，由加压螺栓连接压盖和土料槽。所述的装置制作出的土样，无分层击实，可用于测量土抗拉实验。所述的制备方法包括：1）制备准备；2）组装装置；3）填土；4）压实土料；5）取出试样；6）清洁保存。本发明解决了传统方式制作出的土样无法进行拉力实验的问题，而且制作过程省时省力，土样不存在分层时出现薄弱面，轴向性质均匀。
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公开(公告)号：CN116129438A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310153197.1
申请日：2023-02-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06V30/14 , G06V30/146 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06V30/164 , G06V30/162 , G06V30/148
Abstract: 本发明公开了一种检测瓶装产品表面喷码字符质量缺陷的方法。方法步骤为：用白色环形光源照射瓶顶，获取瓶身图像；训练样本图像；用训练后的模型识别目标图像喷码区域并提取喷码ROI，若目标图像未检测到喷码区域，判断该瓶装产品喷码漏喷；采用OCR字符识别分别检测模板图像与ROI目标图像的字符，若目标图像与模板图像字符数不一致，判断该瓶装产品喷码部分漏喷；将模板图像喷码字符串水平、垂直分割获得的单个字符模板与ROI目标图像的单个字符进行模板匹配，当匹配度值≥0.85时，判断该瓶装产品喷码质量合格；否则，喷码有误。训练好的模型用于喷码质量检测分类，具有鲁棒性，精确度更高，速度更快，旨在实现对喷码质量的高精度、高效率实时检测。
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