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公开(公告)号：CN108866614A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810926836.2
申请日：2018-08-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了自动电镀装置，包括电镀槽、第一电极、第二电极、第三电极、材料夹板、夹板固定件和驱动装置；第一电极放置在电镀槽内，材料夹板用以夹住放置在电镀槽内的材料，第二电极和第三电极分别从电镀槽的上方和下方伸入电镀槽，并且分别位于材料的上方和下方，夹板固定件用以固定材料夹板，驱动装置带动夹板固定件上下移动，当上移至材料上表面与第二电极端部接触时，第一电极和第二电极为材料上表面电镀，当下移至材料下表面与第三电极端部接触时，第一电极和第三电极为材料下表面电镀。本发明通过驱动装置带动材料上下移动，材料的上下移动起到电镀液的搅拌作用，保证了电镀液的均匀，同时实现上下表面的间隙式电镀，保证了电镀均匀。
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公开(公告)号：CN110084512B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
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公开(公告)号：CN109436127B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201811312706.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂地形的移动机器人底盘，包括车架、前轴、两个前侧同步轮组、两个后侧同步轮组，转向架组、一个俯仰角调整电机、转向电机和两个驱动电机，其中，两个前侧同步轮组通过销分别连接在前轴两端，转向电机安装在前轴中间位置，且与转向架组连接，俯仰角调整电机固定在车架前端，且通过齿轮与前轴传动连接，两个后侧同步轮组通过第二轴承与车架后端配合安装，且位于车架两侧，两个后侧同步轮组分别与固定在车架后端上的两个驱动电机驱动连接。本发明共计八个车轮，增加了移动机器人的负重性能，车体行驶由两个独立的驱动电机驱动后方两个同步轮组，在复杂地形中两侧轮组的运动互不干扰，独立驱动，提高了车体的抓地性。
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公开(公告)号：CN109436127A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811312706.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂地形的移动机器人底盘，包括车架、前轴、两个前侧同步轮组、两个后侧同步轮组，转向架组、一个俯仰角调整电机、转向电机和两个驱动电机，其中，两个前侧同步轮组通过销分别连接在前轴两端，转向电机安装在前轴中间位置，且与转向架组连接，俯仰角调整电机固定在车架前端，且通过齿轮与前轴传动连接，两个后侧同步轮组通过第二轴承与车架后端配合安装，且位于车架两侧，两个后侧同步轮组分别与固定在车架后端上的两个驱动电机驱动连接。本发明共计八个车轮，增加了移动机器人的负重性能，车体行驶由两个独立的驱动电机驱动后方两个同步轮组，在复杂地形中两侧轮组的运动互不干扰，独立驱动，提高了车体的抓地性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110084512A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
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公开(公告)号：CN111123936B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN111123936A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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