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公开(公告)号：CN119700312A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411796106.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61B90/50 , A61B1/00 , A61B1/045 , B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/215 , G06T7/246 , G06T5/30 , G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法，属于手术机器人控制技术领域。包括：对持镜臂末端内窥镜回传视频首帧图像中的手术器械尖端进行交互式分割；通过跟踪网络模型自动获取视频后续帧图像手术器械尖端掩码并计算其中心坐标；结合自定义手术器械权重计算图像ROI区域中心坐标及其与期望位置坐标的误差；通过带优先级的多任务全身控制器获得关节空间角度控制量进行持镜臂的运动控制，高低层级任务的误差随时间将收敛为零。本发明无需额外模型训练过程即可快速且稳定地跟踪任意种类及数量的手术器械。持镜臂根据手术器械尖端中心位置自主调整内窥镜位姿以优化手术视野，提升人机协作手术作业效率。
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公开(公告)号：CN105312376A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510864623.8
申请日：2015-12-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种大直径管材冷压弯曲成型模具。包括上模，结构相同的两个下模和底座；底座沿长度方向有导向条，下模座分别放置在底座的导向条上，一个下模固定在底座上，两个下模通过丝杠相连，调节两下模的间距后锁住，被弯管材两端分别与各自下模瓣圆弧槽内滚珠相接触；上模座上端与压机相连，下端的上模瓣圆弧槽与被弯管材相接触，上、下模模瓣的圆弧槽的总弧长均大于被弯管材的半周弧长。通过调节距离和压力值来改变回弹量进行；在下模瓣内镶嵌滚珠，这样在进行管材弯曲时，管材可以沿弧形轴向移动，抑制管材断面变形；上、下模模瓣圆弧槽包合总弧长大于被弯管材半周弧长，加大内凹模对被弯管材的包合面，降低弯管时对管材的压瘪起皱程度。
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公开(公告)号：CN118593132A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410817054.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法，所述方法包括：识别腔镜的实时回传图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置；通过持镜臂的运动学模型推断腔镜末端的位置；通过远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，获取得到持镜臂的控制值。所述远程运动中心约束任务使腔镜与远程运动中心的误差随时间收敛到零；持镜臂的自主跟随任务基于持镜臂的运动学模型、腔镜的相机模型、虚拟墙模型使腔镜末端跟随拍摄主要手术器械的尖端。本发明提出的方法能够在无人工干预的情况下，通过腹腔镜的实时回传图像，调整腹腔镜位置，提供更稳定的手术视野，从而减少术中冲突，提升手术效率，并节约医疗人力资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106294940B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610613020.5
申请日：2016-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种空间大型弯曲圆钢管多工序累积误差控制方法。根据国家标准在弯曲圆钢管拼装平面加工出一个调整角，下一段待拼装弯管空间上表现为绕局部拼装坐标系原点旋转一个调整角；调整角是绕拼接平面的轴旋转，同时能绕轴和轴旋转；调整后的三维坐标与设计三维坐标的距离作为目标函数，以规范中的要求作为约束条件，建立累积误差优化的数学模型；结合空间大型弯曲圆管设计模型三维坐标参数，以设计点三维坐标和实际拼装后的坐标的两组参数作为目标函数，代入空间弯曲圆管累积误差控制数学模型，计算得到调整角的最优解。本发明适用于大型博览会馆、交通枢纽、奥运会运动场等大跨度、大直径空间弯曲圆钢管加工累积误差的控制。
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公开(公告)号：CN106294940A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610613020.5
申请日：2016-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种空间大型弯曲圆钢管多工序累积误差控制方法。根据国家标准在弯曲圆钢管拼装平面加工出一个调整角 ，下一段待拼装弯管空间上表现为绕局部拼装坐标系原点旋转一个调整角 ；调整角 是绕拼接平面的轴旋转，同时能绕 轴和 轴旋转；调整后的三维坐标与设计三维坐标的距离作为目标函数，以规范中的要求作为约束条件，建立累积误差优化的数学模型；结合空间大型弯曲圆管设计模型三维坐标参数，以设计点三维坐标和实际拼装后的坐标的两组参数作为目标函数，代入空间弯曲圆管累积误差控制数学模型，计算得到调整角的最优解。本发明适用于大型博览会馆、交通枢纽、奥运会运动场等大跨度、大直径空间弯曲圆钢管加工累积误差的控制。
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公开(公告)号：CN119328729A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411890751.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种一种模块化拼装式机械臂，包括底座和装于底座上的依次相连的多个机械臂关节模组，首端的机械臂关节模组与底座快拆连接，末端的机械臂关节模组与末端执行器快拆连接，相邻的两组机械臂关节模组之间直接快拆连接或间接快拆连接，本发明的底座、末端执行器和多个机械臂关节模组能够自由拼装成为不同构型的机械臂，末端执行器包括直线移动模块、末端真空吸盘和末端电动夹爪等等，满足多种教学需求。
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公开(公告)号：CN205270475U
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201520979445.9
申请日：2015-12-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种大直径管材冷压弯曲成型模具。包括上模，结构相同的两个下模和底座；底座沿长度方向有导向条，下模座分别放置在底座的导向条上，一个下模固定在底座上，两个下模通过丝杠相连，调节两下模的间距后锁住，被弯管材两端分别与各自下模瓣圆弧槽内滚珠相接触；上模座上端与压机相连，下端的上模瓣圆弧槽与被弯管材相接触，上、下模模瓣的圆弧槽的总弧长均大于被弯管材的半周弧长。通过调节距离和压力值来改变回弹量进行；在下模瓣内镶嵌滚珠，这样在进行管材弯曲时，管材可以沿弧形轴向移动，抑制管材断面变形；上、下模模瓣圆弧槽包合总弧长大于被弯管材半周弧长，加大内凹模对被弯管材的包合面，降低弯管时对管材的压瘪起皱程度。
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公开(公告)号：CN222450346U
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202423187369.6
申请日：2024-12-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化机械臂关节模组，包括外壳和装于外壳内的旋转驱动元件，旋转驱动元件的输出轴从外壳穿出，且输出轴的端部连接有公座或母座，所述外壳的其他侧面也设有公座或母座；机械臂关节模组上的公座或母座能够与另一机械臂关节模组上的母座或公座直接配合快拆连接，机械臂关节模组上的公座或母座能够与机械臂上关节连接件的母座或公座直接配合快拆连接，其中公座和母座之间通过插接结构、卡扣结构、锁扣结构中的一种或组合实现快拆连接；本实用新型机械臂关节模组采用模块化，且多个机械臂关节模组可拼装，能够自由拼装成为不同构型的机械臂，支持多种类型机器人的实验教学，利用模块化可复用的优势降低实验室成本。
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