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公开(公告)号：CN119700312A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411796106.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61B90/50 , A61B1/00 , A61B1/045 , B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/215 , G06T7/246 , G06T5/30 , G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法，属于手术机器人控制技术领域。包括：对持镜臂末端内窥镜回传视频首帧图像中的手术器械尖端进行交互式分割；通过跟踪网络模型自动获取视频后续帧图像手术器械尖端掩码并计算其中心坐标；结合自定义手术器械权重计算图像ROI区域中心坐标及其与期望位置坐标的误差；通过带优先级的多任务全身控制器获得关节空间角度控制量进行持镜臂的运动控制，高低层级任务的误差随时间将收敛为零。本发明无需额外模型训练过程即可快速且稳定地跟踪任意种类及数量的手术器械。持镜臂根据手术器械尖端中心位置自主调整内窥镜位姿以优化手术视野，提升人机协作手术作业效率。
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公开(公告)号：CN119205864B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411711132.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ViT的CT与X光实时配准方法和系统，涉及医学图像处理技术领域。获取患者术前CT图像；对用于拍摄X光的标准相机位姿矩阵施加随机扰动并投影生成DRR图像；将DRR图像转成X光风格，并利用预训练ViT编码器提取图像特征，与标准相机位姿矩阵的嵌入特征计算交叉注意力向量，预测相机位姿矩阵；利用预测结果重投影CT图像再转成X光风格；联合相机位姿矩阵损失和X光风格的DRR图像损失微调预训练ViT编码器；利用微调后的预训练ViT编码器得到用于对术中X光和术前CT进行配准的初始相机位姿矩阵。本发明针对特定患者术前获取的CT图像进行自监督学习，能够对术中产生的X光图像进行快速初始化配准。
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公开(公告)号：CN118593132A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410817054.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法，所述方法包括：识别腔镜的实时回传图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置；通过持镜臂的运动学模型推断腔镜末端的位置；通过远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，获取得到持镜臂的控制值。所述远程运动中心约束任务使腔镜与远程运动中心的误差随时间收敛到零；持镜臂的自主跟随任务基于持镜臂的运动学模型、腔镜的相机模型、虚拟墙模型使腔镜末端跟随拍摄主要手术器械的尖端。本发明提出的方法能够在无人工干预的情况下，通过腹腔镜的实时回传图像，调整腹腔镜位置，提供更稳定的手术视野，从而减少术中冲突，提升手术效率，并节约医疗人力资源。
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公开(公告)号：CN119205864A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411711132.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ViT的CT与X光实时配准方法和系统，涉及医学图像处理技术领域。获取患者术前CT图像；对用于拍摄X光的标准相机位姿矩阵施加随机扰动并投影生成DRR图像；将DRR图像转成X光风格，并利用预训练ViT编码器提取图像特征，与标准相机位姿矩阵的嵌入特征计算交叉注意力向量，预测相机位姿矩阵；利用预测结果重投影CT图像再转成X光风格；联合相机位姿矩阵损失和X光风格的DRR图像损失微调预训练ViT编码器；利用微调后的预训练ViT编码器得到用于对术中X光和术前CT进行配准的初始相机位姿矩阵。本发明针对特定患者术前获取的CT图像进行自监督学习，能够对术中产生的X光图像进行快速初始化配准。
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