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公开(公告)号：CN119888470A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411718821.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及SLAM技术领域，提供一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备，用于提高SLAM回环的成功率。通过确定历史帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的极线，以及第一特征点的图像块在极线上对应的投影块，实现在当前帧图像中对历史帧图像中具有准确深度信息的特征点的特征跟踪，从而提高当前帧图像与历史帧图像中特征点匹配对的数量，保证SLAM回环的成功率和鲁棒性。另一方面，通过计算历史帧图像中的特征点和当前帧图像中的特征点的描述子，确定是否保留两帧图像中特征点组成的特征点匹配对，从而实现利用特征匹配结果验证特征跟踪结果，保证SLAM回环使用的特征点匹配对的精度，从而提高SLAM回环的准确性。
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公开(公告)号：CN119887895A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311350135.6
申请日：2023-10-17
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及VR技术领域，提供一种用于SLAM定位的双目匹配方法及虚拟现实设备，用于提高SLAM定位的精度和实时性。该方法针对第一相机采集的第一环境图像中提取的每个第一特征点，基于灰度不变性假设，在第一特征点的深度范围内以预设步长进行深度值粗搜索，获得使第一特征点的预设领域内的点与第二相机采集的第二环境图像中的同名点间的灰度差异最小的初始深度，并采用最小二乘法对初始深度进行线性优化，获得精确的目标深度，结合预先标定的双目相机间的外参数，获得SLAM定位的特征点匹配对，从而克服相机朝向不同导致的选择和尺度差异，提高特征匹配精度，且无需进行图像矫正，保证了SLAM定位的实时性。
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公开(公告)号：CN119556787A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311023422.6
申请日：2023-08-14
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
IPC: G06F3/01 , G06T7/70 , G06T3/4038 , G06T5/90 , G06T5/70 , G06T5/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及VR技术领域，提供一种虚拟现实设备的定位方法及虚拟现实设备，用于提高SLAM定位的准确性和鲁棒性。针对光照变化的交互场景，将多目相机同步采集的环境图像拼接为一张拼接图像，从而充分利用单目相机采集的环境图像的边缘特征，提高了后续基于特征点匹配的6Dof位姿的计算准确性，同时，减少了图像曝光调整算法的调用次数，使得SLAM定位算法稳定鲁棒的高效运行。其中，针对光线强度比不在预设区间内的过曝光或欠曝光的拼接图像，采用不同算法调整图像亮度以提高光照变化场景中图像的对比度，使得不同拼接图像间的特征差异更加明显，有效提升了特征区分度，进而提高了后续基于特征点匹配的6Dof位姿的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119762593A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411649394.3
申请日：2024-11-18
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请提供一种畸变模型的标定方法、视频透视方法及头戴式显示设备，用于提高低成本光机的视频透视效果。包括：利用相机拍摄头戴式显示设备中显示的各第一特征点，得到第一点阵图像；根据对第一点阵图像特征提取得到的各第二特征点的图像位置坐标和各第一特征点在微型显示器中的位置坐标进行特征点匹配，得到各特征点匹配对；利用各特征点匹配对中第一特征点在光机的透镜中的三维位置坐标和第二特征点的图像位置坐标标定光机的畸变模型，得到标定后的畸变模型；该畸变模型为在增广布朗模型中增加了径向畸变参数，任一第一特征点在光机的透镜中的三维位置坐标是基于第一特征点在微型显示器中的位置坐标得到的。
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公开(公告)号：CN119741368A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411597162.8
申请日：2024-11-08
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及SLAM技术领域，提供一种头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备，为保证在弱纹理场景中也能提取足够多的特征，针对多目相机采集的每帧图像构建了尺度金字塔以进行角点和边缘点的特征提取，以及对每帧图像进行线特征提取，通过融合角点、边缘点和线特征提取算法，有效增加了特征点数量。另一方面，为了提高特征点匹配的准确度，根据前后帧图像对应的IMU位姿和已提取特征点的3D坐标计算特征点转换矩阵，并利用特征点转换矩阵在前后帧图像的尺度金字塔上进行特征点跟踪，从而确保同一特征点在不同尺度图像下的持续稳定跟踪，保证特征点提取的稳定性和准确性，进而有效提升SLAM算法的稳定性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119452330A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380049726.1
申请日：2023-09-19
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本公开涉及虚拟现实交互技术领域，提供一种估计手柄位姿的方法及虚拟显示设备，利用手柄上的IMU和多个发光器，实现视觉和惯导对位姿的联合优化。位姿估计前，根据不同位置角度采集的多帧初始手柄图像中手柄上各发光器的标注结果，优化各发光器的3D空间结构以提高相对位姿计算的准确性；位姿估计过程中，基于优化后的3D空间结构、相机采集的目标手柄图像中提取的目标光斑集合以及IMU的观测数据，初始化手柄与虚拟显示设备间的相对位姿，由于目标光斑集合剔除了环境因素的干扰，有助于提高相对位姿计算的准确性，后续在对手柄与虚拟显示设备间相对位姿进行预测和优化时，能够得到平稳、准确的目标相对位姿。
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公开(公告)号：CN119205900A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310705964.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及VR技术领域，提供一种虚拟现实设备的定位方法及虚拟现实设备，用于提高SLAM定位的鲁棒性和精度。该方法针对虚拟现实设备上的多目相机，引入主相机和从相机的概念获得至少一组主从相机对，并对每个主相机连续采集的原始环境图像进行了帧间特征点匹配，从而节省了特征匹配的时间和算力，且主相机和从相机可以切换，从而克服帧间特征点跟踪失败的问题，且考虑到主相机和从相机朝向差异引发的图像间的尺度差异和旋转差异，对每组主从相机对中主相机和从相机在同一时刻采集的原始环境图像进行了极线矫正，并对极线矫正后的目标环境图像进行帧内特征点匹配，增加了双目特征点匹配的点对，提高了SLAM定位的精度。
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公开(公告)号：CN117078762A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210497615.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请提供了一种虚拟现实设备、相机标定装置及方法。根据主标定板和从标定板的位置获取板间外参的初值，板间外参用于表征主标定板和从标定板的位置关系。并控制相机拍摄从标定板的标定图像。识别标定图像中的标定角点，得到标定角点在标定图像中对应的像素坐标。获取标定角点在从标定板中对应的世界坐标。检测参数优化标识，如果参数优化标识为执行优化，则根据像素坐标、世界坐标和板间外参的初值优化板间外参，以根据优化后的板间外参完成相机标定。由此，解决了在存在多个标定板且存在确定的标定板间外参的场景下，如调整相机的排列方式或调整标定板的摆放位置时，会出现标定板间外参未知或不精确的问题。
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公开(公告)号：CN116563369A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210105114.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Inventor： 黄志明
Abstract: 本申请实施例提供一种显示设备及虚拟物体位姿更新方法，本实施例提供的显示设备，如果前端关键帧的时间戳与后端关键帧的时间戳相同，则调用后端关键帧的优化位姿和速度作为前端关键帧的优化位姿和速度。因此可以在一定程度上降低前端跟踪模块的计算量，达到实时输出当前帧的优化位姿的目的。进一步的，在回环优化模块进行回环更新后，可以针对锚点帧中每个锚点的位姿进行优化，当相机回到历史区域时，将会看到虚拟物体(锚点)仍然留在原本的位置，消除了其在地图中的漂移，提升了AR/VR的用户体验。
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公开(公告)号：CN119359967A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310886266.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请提供一种室内静止物体的定位方法及VR设备，用于提高定位准确率。包括：根据当前帧室内图像中的各2D特征点和特征点类别，得到各类别集合；针对任一类别集合，基于类别集合中各2D特征点的预测类别，确定各2D特征点的类别概率；任一2D特征点的类别概率为2D特征点的实际类别为预测类别的概率；通过各2D特征点的类别概率和任意两个2D特征点之间的差异度，得到类别集合的置信度，其中，差异度表示任意两个2D特征点的实际类别为不同的特征点类别的概率；根据各类别集合的置信度得到的目标类别集合，确定各2D特征点的实际类别；利用各2D特征点的实际类别确定的各2D静态特征点，得到室内静止物体的位置。
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