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公开(公告)号：CN116977882A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210418818.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种三维手势数据采集系统及方法，该方法通过设置不同拍摄范围的图像采集器拍摄用户手部，缓解手部关节点被遮挡，可以充分了解手部关节点所处位置，准确的确定全部手部关节点的三维坐标。该方法包括：获取图像采集器拍摄的视频帧数据，其中所述视频帧数据包括若干连续帧图像；所述图像采集器包括第一类图像采集器和第二类图像采集器，所述第一类图像采集器和第二类图像采集器的拍摄范围不同；从所述图像采集器拍摄的视频帧数据中筛选出关键帧，所述关键帧是指与前一帧图像的帧间差分超过预设阈值的图像；对不同图像采集器同一时刻拍摄的关键帧进行坐标识别处理，得到三维手势数据，所述三维手势数据包括手部关节点的三维坐标。
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公开(公告)号：CN119888470A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411718821.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及SLAM技术领域，提供一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备，用于提高SLAM回环的成功率。通过确定历史帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的极线，以及第一特征点的图像块在极线上对应的投影块，实现在当前帧图像中对历史帧图像中具有准确深度信息的特征点的特征跟踪，从而提高当前帧图像与历史帧图像中特征点匹配对的数量，保证SLAM回环的成功率和鲁棒性。另一方面，通过计算历史帧图像中的特征点和当前帧图像中的特征点的描述子，确定是否保留两帧图像中特征点组成的特征点匹配对，从而实现利用特征匹配结果验证特征跟踪结果，保证SLAM回环使用的特征点匹配对的精度，从而提高SLAM回环的准确性。
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公开(公告)号：CN119556787A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311023422.6
申请日：2023-08-14
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
IPC: G06F3/01 , G06T7/70 , G06T3/4038 , G06T5/90 , G06T5/70 , G06T5/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及VR技术领域，提供一种虚拟现实设备的定位方法及虚拟现实设备，用于提高SLAM定位的准确性和鲁棒性。针对光照变化的交互场景，将多目相机同步采集的环境图像拼接为一张拼接图像，从而充分利用单目相机采集的环境图像的边缘特征，提高了后续基于特征点匹配的6Dof位姿的计算准确性，同时，减少了图像曝光调整算法的调用次数，使得SLAM定位算法稳定鲁棒的高效运行。其中，针对光线强度比不在预设区间内的过曝光或欠曝光的拼接图像，采用不同算法调整图像亮度以提高光照变化场景中图像的对比度，使得不同拼接图像间的特征差异更加明显，有效提升了特征区分度，进而提高了后续基于特征点匹配的6Dof位姿的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119762593A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411649394.3
申请日：2024-11-18
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请提供一种畸变模型的标定方法、视频透视方法及头戴式显示设备，用于提高低成本光机的视频透视效果。包括：利用相机拍摄头戴式显示设备中显示的各第一特征点，得到第一点阵图像；根据对第一点阵图像特征提取得到的各第二特征点的图像位置坐标和各第一特征点在微型显示器中的位置坐标进行特征点匹配，得到各特征点匹配对；利用各特征点匹配对中第一特征点在光机的透镜中的三维位置坐标和第二特征点的图像位置坐标标定光机的畸变模型，得到标定后的畸变模型；该畸变模型为在增广布朗模型中增加了径向畸变参数，任一第一特征点在光机的透镜中的三维位置坐标是基于第一特征点在微型显示器中的位置坐标得到的。
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公开(公告)号：CN119741368A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411597162.8
申请日：2024-11-08
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及SLAM技术领域，提供一种头戴式显示设备的定位方法及头戴式显示设备，为保证在弱纹理场景中也能提取足够多的特征，针对多目相机采集的每帧图像构建了尺度金字塔以进行角点和边缘点的特征提取，以及对每帧图像进行线特征提取，通过融合角点、边缘点和线特征提取算法，有效增加了特征点数量。另一方面，为了提高特征点匹配的准确度，根据前后帧图像对应的IMU位姿和已提取特征点的3D坐标计算特征点转换矩阵，并利用特征点转换矩阵在前后帧图像的尺度金字塔上进行特征点跟踪，从而确保同一特征点在不同尺度图像下的持续稳定跟踪，保证特征点提取的稳定性和准确性，进而有效提升SLAM算法的稳定性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119205900A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310705964.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及VR技术领域，提供一种虚拟现实设备的定位方法及虚拟现实设备，用于提高SLAM定位的鲁棒性和精度。该方法针对虚拟现实设备上的多目相机，引入主相机和从相机的概念获得至少一组主从相机对，并对每个主相机连续采集的原始环境图像进行了帧间特征点匹配，从而节省了特征匹配的时间和算力，且主相机和从相机可以切换，从而克服帧间特征点跟踪失败的问题，且考虑到主相机和从相机朝向差异引发的图像间的尺度差异和旋转差异，对每组主从相机对中主相机和从相机在同一时刻采集的原始环境图像进行了极线矫正，并对极线矫正后的目标环境图像进行帧内特征点匹配，增加了双目特征点匹配的点对，提高了SLAM定位的精度。
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公开(公告)号：CN118247834A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211664527.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请涉及三维重建技术领域，提供一种3D手势估计方法及头戴式显示设备，利用手腕关节点和中指指根关节点，设计了一种圆形区域分割方法，从而从深度图像中精确分割出手部点云，减少手腕部分的点云对手势估计的影响，提高3D手势的估计精度，同时，在模型优化匹配过程中，通过手部模型中的关节点到RGB图像中的投影点，与RGB图像中检测出的关节点间的匹配，以及，手部模型到RGB图像中的投影区域，与RGB图像分割的手部区域的匹配，增加了一些2D约束项，这样，在手指遮挡的情况下，能够改善深度相机固有缺陷造成的手指部分深度数据丢失的问题，提高了3D手势估计的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119359967A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310886266.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请提供一种室内静止物体的定位方法及VR设备，用于提高定位准确率。包括：根据当前帧室内图像中的各2D特征点和特征点类别，得到各类别集合；针对任一类别集合，基于类别集合中各2D特征点的预测类别，确定各2D特征点的类别概率；任一2D特征点的类别概率为2D特征点的实际类别为预测类别的概率；通过各2D特征点的类别概率和任意两个2D特征点之间的差异度，得到类别集合的置信度，其中，差异度表示任意两个2D特征点的实际类别为不同的特征点类别的概率；根据各类别集合的置信度得到的目标类别集合，确定各2D特征点的实际类别；利用各2D特征点的实际类别确定的各2D静态特征点，得到室内静止物体的位置。
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公开(公告)号：CN118836860A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310468088.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
Inventor： 翟嘉星
Abstract: 本申请涉及SLAM技术领域，提供一种头戴式显示器的室内定位方法及头戴式显示设备，用于提高室内定位精度和鲁棒性。该方法针对相机连续采集的每张室内图像，分别采用光流法和特征提取模型提取特征点，并对两种方式提取的特征点进行了融合，从而缓解了光流法在低纹理的室内场景中特征点提取不足导致的定位精度低的问题，保证室内场景定位建图的鲁棒。同时，基于运动平滑约束原理和特征提取模型输出的特征点的置信度，对特征提取模型提取的初始特征点集进行动态清洗，并将清洗后的特征点与目标邻域内光流法提取的特征点融合，获得准确性更高、鲁棒性强且具有代表性的目标特征点，从而进一步提高了头戴式显示器的定位精度和算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116935084A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210323376.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 海信电子科技(深圳)有限公司
IPC: G06V10/764 , G06F3/01 , G06V40/20
Abstract: 本申请提供一种虚拟现实设备及校验数据的方法，包括：获取待校验图片；建立用于记录校验结果的校验文本；获取待校验图片中标记的数据的编码信息，所述编码信息包括一级编码、二级编码和三级编码，其中，一级编码用于表征所述数据的类别，数据的类别至少包括手部姿态数据类别，二级编码用于表征左右手类别，三级编码用于表征手部关节点类别；识别待校验图片中用户的手部关节点位置；根据数据的编码信息和识别到的手部关节点位置，校验各数据是否标记在待校验图片中的预设位置，以解决现有技术中对手部姿态数据集中的数据进行校验时需消耗大量的人力，增加研发成本的问题。
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