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公开(公告)号：CN107592036B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710992532.1
申请日：2017-10-23
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明属于电子电路技术领域，提供了一种电机刹车电路及舵机，当电源模块停止供电时，防倒灌模块可以防止电机产生的反电动势倒灌到电源，电机产生的反电动势的电压值达到预设阈值接通制动模块，以消耗电机产生的反电动势使得电机制动，由此实现了对刹车阻力可调节的效果，同时其电路结构简单，体积较小，并且采用了防倒灌模块可达到防止反电动势回馈到母线电压的作用，另外，可通过调节制动模块的阻性参数，从而调节电机的制动速度，因此解决了现有的刹车技术存在着因采用继电器而导致体积过大的问题。
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公开(公告)号：CN111376253B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811636507.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理，包括：基于机器人的当前位置以及接收到的用户位置，计算机器人从当前位置行驶至用户位置的多条第一行驶路线及路线长度；获取每条第一行驶路线中包含的障碍物信息，并基于路线长度和障碍物信息计算每条第一行驶路线分别对应的行驶时长；从多条第一行驶路线中筛选出行驶时长最小的第二行驶路线，并控制机器人在处理完当前业务之后，根据第二行驶路线行驶至用户位置。本发明实施例实现了根据实际用户位置以及实际环境路况进行行驶路线规划，相对固定的行驶路线，可以更加灵活智能地控制机器人行驶，极大地满足了用户的实际需求，提高了机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN111371359A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811580064.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明属于电机技术领域，尤其涉及一种电机矢量控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取电机的第一电流以及磁极角度，所述第一电流为在三相静止坐标系下的电流；根据所述磁极角度对所述第一电流进行坐标系变换，得到第二电流，所述第二电流为在两相同步旋转坐标系下的电流；计算预设的期望电流与所述第二电流之间的电流差值；根据所述电流差值对所述磁极角度进行调整，得到调整后的磁极角度；根据所述调整后的磁极角度对第一电压进行坐标系变换，得到第二电压；使用所述第二电压驱动所述电机。通过本发明，在对驱动电机的电压进行计算之前，对磁极角度进行调整，减小了磁极角度的误差，大大提高了对于电机控制的精度。
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公开(公告)号：CN106773651A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611263269.4
申请日：2016-12-31
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了舵机临界点锁位方法，包括以下步骤：根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；根据当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；判断偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；根据当前控制偏差控制舵机向目标位置运行。通过在舵机的控制过程中给舵机的控制偏差值加入预设条件，以判断目标偏差是否突变。如果目标偏差发生了突变，通过对当前目标偏差修正，避免因角度值急剧跳变而产生的控制偏差急剧跳变。实现了磁编码传感舵机的360度全位置锁位功能，提高了舵机的锁位行程，扩大了舵机的应用场景。
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公开(公告)号：CN111381096B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201811622013.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G01R19/25
Abstract: 一种舵机电流检测电路及系统，包括第一直流电源模块、控制模块、半桥模块、第一数字电位器、第二数字电位器以及运放模块。其中，第一直流电源模块用于提供直流电信号，控制模块用于输出调节信号以控制调节电流检测范围，半桥模块用于电流采样及过流保护触发，第一、二数字电位器用于采集半桥模块的导通内阻上的压降信号，并根据调节信号分别对应选取第一电阻值和第二电阻值，运放模块用于接收压降信号，并根据第一、二电阻值调节自身的运放增益后，将压降信号进行放大处理并输出。上述一种舵机电流检测电路及系统，通过控制模块控制调节第一、二数字电位器的电阻值，以调节运放模块的增益，达到扩宽电流检测范围、提高电路的通用性的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106773651B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201611263269.4
申请日：2016-12-31
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了舵机临界点锁位方法，包括以下步骤：根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；根据当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；判断偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；若满足预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；根据当前控制偏差控制舵机向目标位置运行。通过在舵机的控制过程中给舵机的控制偏差值加入预设条件，以判断目标偏差是否突变。如果目标偏差发生了突变，通过对当前目标偏差修正，避免因角度值急剧跳变而产生的控制偏差急剧跳变。实现了磁编码传感舵机的360度全位置锁位功能，提高了舵机的锁位行程，扩大了舵机的应用场景。
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公开(公告)号：CN109994299A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711469294.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本发明属于舵机抱闸系统设计领域，提供了一种恒流抱闸系统，其包括依序串接于电源端和地线之间的抱闸器和开关单元，还包括电流检测单元以及负反馈调节单元；通过负反馈调节单元反馈调节流经抱闸器的电流，使其始终工作于最优工作电流的恒定状态；并在抱闸器发生短路时，控制开关单元关断以保护抱闸系统，从而延长了系统寿命，降低了故障率，提高了系统的自保能力以及工作可靠性。
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公开(公告)号：CN109981003A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711472912.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种直流无刷电机、机器人及检测直流无刷电机转速的方法。该直流无刷电机包括定子和转子，还包括逆变驱动电路、过零检测电路、传感电路以及第一控制器；逆变驱动电路电性耦接于定子，用于驱动定子的绕组换相；过零检测电路，电性耦接于定子与逆变驱动电路之间，用于检测直流无刷电机反电动势的过零点，并产生过零点信号，过零信号用于表示转子的位置；传感电路用于检测转子的位置，在转子换相时产生跳变信号；第一控制器与过零检测电路及传感电路电性耦接，根据过零点信号及跳变信号的产生时间，得到转子的转速。通过上述方式，本申请能够加快获取直流无刷电机转速的速度。
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公开(公告)号：CN106788003B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611264341.5
申请日：2016-12-31
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明公开了直流电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标速度n；检测当前速度nk；计算当前目标转差ek；根据所述当前速度nk计算测速基础电压W以及根据所述当前目标转差ek计算PID调节电压V；根据所述PID调节电压V和测速基础电压W计算输出电压U；根据所述输出电压U驱动直流电机。本方法在传统比例微分积分调节控制的基础上，引入了速度比例控制部分，使得直流电机的速度收敛控制更快，速度也更加稳定。可以避免在控制目标速度附近，由于PID的积分部分占比很大，而积分的稳定需要一定的收敛时间，而出现的收敛速度慢，超调震荡严重的缺点。
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公开(公告)号：CN106788084A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611141089.9
申请日：2016-12-12
Applicant: 深圳市优必选科技有限公司
IPC: H02P23/00
CPC classification number: G05B19/19 , G05B19/416 , G05B2219/37313 , G05B2219/37323 , G05B2219/41223 , G05B2219/41436 , G05B2219/43147 , H02P23/0004
Abstract: 本发明公开了一种运动控制方法，包括：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据当前位置及当前速度计算当前加速度，当前加速度与当前位置与目标位置之差正相关，且与当前速度负相关；利用当前加速度控制驱动控制对象的电机；重复执行上述步骤直至控制对象到达目标位置。本发明还公开了一种运动轨迹规划方法及运动控制装置。通过上述方式，本发明能够实现电机的平稳加速和平稳减速，轨迹平滑，震动较小，没有超调，稳定性更好。
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