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公开(公告)号：CN104858712A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510169561.9
申请日：2015-04-10
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本发明的曲面零件的加工方法，通过设有机器人、位姿标定块、三维扫描装置及上位机，由此，先使三维扫描装置分别扫描曲面零件、位姿标定块，再将图像数据传至上位机，以对图像数据进行逆向建模及数据分析，由此得到第一相对偏转值；然后，加工该曲面零件加工，并在加工完后换上另一个曲面零件；接着，再使三维扫描装置分别扫描另一个曲面零件、位姿标定块，然后将图像上数据传至上位机，以得到第二相对偏转值，并计算得出第二相对偏转值与第一相对偏转值之间的偏转误差；接着，由上位机根据偏转误差对机器人进行补偿修正；然后，对另一个曲面零件进行加工；重复上述步骤，直至所有曲面零件加工完成。本发明还提供曲面零件的加工设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104865897B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510169006.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G05B19/4099
Abstract: 本发明提供的曲面零件的加工方法，具体为，在加工前，先确定曲面零件的顶点法向量，再根据机器人算法模型转换为位姿坐标理论值；而加工前，标定位姿标定块相对于加工刀具的中心点的位置关系；然后，使机器人移至加工区域，以位姿坐标理论值调整加工刀具的法向量；接着，使三维扫描装置扫描位姿标定块，以得出位姿标定块的实际位姿值，然后根据实际位姿值与理论值之间的差值得出实际位姿误差；接着，通过控制单元根据实际位姿误差对机器人的执行器当前的位姿坐标值进行补偿修正；再接着，便可使机器人对加工面上对应的加工区域进行加工；完后，重复上述步骤，直至加工面上的加工区域加工完成。本发明还提供曲面零件的加工设备。
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公开(公告)号：CN104858712B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510169561.9
申请日：2015-04-10
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本发明的曲面零件的加工方法，通过设有机器人、位姿标定块、三维扫描装置及上位机，由此，先使三维扫描装置分别扫描曲面零件、位姿标定块，再将图像数据传至上位机，以对图像数据进行逆向建模及数据分析，由此得到第一相对偏转值；然后，加工该曲面零件加工，并在加工完后换上另一个曲面零件；接着，再使三维扫描装置分别扫描另一个曲面零件、位姿标定块，然后将图像上数据传至上位机，以得到第二相对偏转值，并计算得出第二相对偏转值与第一相对偏转值之间的偏转误差；接着，由上位机根据偏转误差对机器人进行补偿修正；然后，对另一个曲面零件进行加工；重复上述步骤，直至所有曲面零件加工完成。本发明还提供曲面零件的加工设备。
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公开(公告)号：CN104865897A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510169006.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G05B19/4099
CPC classification number: G05B19/4099
Abstract: 本发明提供的曲面零件的加工方法，具体为，在加工前，先确定曲面零件的顶点法向量，再根据机器人算法模型转换为位姿坐标理论值；而加工前，标定位姿标定块相对于加工刀具的中心点的位置关系；然后，使机器人移至加工区域，以位姿坐标理论值调整加工刀具的法向量；接着，使三维扫描装置扫描位姿标定块，以得出位姿标定块的实际位姿值，然后根据实际位姿值与理论值之间的差值得出实际位姿误差；接着，通过控制单元根据实际位姿误差对机器人的执行器当前的位姿坐标值进行补偿修正；再接着，便可使机器人对加工面上对应的加工区域进行加工；完后，重复上述步骤，直至加工面上的加工区域加工完成。本发明还提供曲面零件的加工设备。
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公开(公告)号：CN204584869U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520216126.2
申请日：2015-04-10
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本实用新型的曲面零件的加工设备包括机器人、位姿标定块、三维扫描装置及上位机，在加工前，先确定曲面零件的顶点法向量，再根据机器人算法模型转换为位姿坐标理论值；而加工前，标定位姿标定块相对于加工刀具的中心点的位置关系；然后，使机器人移至加工区域，以位姿坐标理论值调整加工刀具的法向量；接着，使三维扫描装置扫描位姿标定块，以得出位姿标定块的实际位姿值，然后根据实际位姿值与理论值之间的差值得出实际位姿误差；接着，通过控制单元根据实际位姿误差对机器人的执行器当前的位姿坐标值进行补偿修正；再接着，便可使机器人对加工面上对应的加工区域进行加工；完后，重复上述步骤，直至加工面上的加工区域加工完成。
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公开(公告)号：CN204584868U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520215445.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本实用新型的曲面零件的加工设备，主要由机器人、位姿标定块、标定定位件、三维扫描装置及上位机组成，由此，先使三维扫描装置分别扫描曲面零件、位姿标定块，再将图像数据传至上位机，以对图像数据进行逆向建模及数据分析，由此得到第一相对偏转值；然后，加工该曲面零件加工，并在加工完后换上另一个曲面零件；接着，再使三维扫描装置分别扫描另一个曲面零件、位姿标定块，然后将图像上数据传至上位机，以得到第二相对偏转值，并计算得出第二相对偏转值与第一相对偏转值之间的偏转误差；接着，由上位机根据偏转误差对机器人进行补偿修正；然后，对另一个曲面零件进行加工；重复上述步骤，直至所有曲面零件加工完成。
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