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公开(公告)号：CN116540715B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310553117.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、目标跟踪装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取所述目标对象的时空状态信息，并根据所述时空状态信息确定所述目标对象的预测路径；获取机器人当前的位置，并根据机器人当前的位置确定计划行驶路径；根据所述预测路径对计划行驶路径进行优化，获得目标行驶路径；根据目标行驶路径对机器人进行控制，以追踪所述目标对象。采用本方法能够提高目标跟踪的稳定性、可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN114779779A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210445324.0
申请日：2022-04-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取机器人的作业地图；基于预设的地图分割规则，对作业地图进行分割处理，得到至少两个局部地图；在各局部地图中，确定机器人作业时的路径点集合，路径点集合表征机器人在局部地图中的作业路径；根据机器人的作业起点和各局部地图对应的路径点集合，构建机器人在作业地图中的全覆盖路径。如此，在规划出机器人在局部地图中的作业路径后，即可根据机器人的作业起点快速构建机器人在整个作业地图中的全覆盖路径，全覆盖路径生成效率更高。
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公开(公告)号：CN114442642B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210340420.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取机器人作业环境的环境图像，环境图像包括机器人的作业区域和障碍物区域；从作业区域中确定多个目标像素点，并对多个目标像素点的像素值进行距离变换处理，获取各目标像素点的距离值；距离值表征目标像素点与障碍物区域之间的距离；根据各目标像素点的距离值，确定机器人作业时的路径点集合；路径点集合表征机器人作业时的路径圈；根据机器人的作业起点和路径点集合，构建机器人的作业路径。如此，筛选出的路径点全部位于机器人的作业区域内，机器人按照路径圈中的路径点移动时，不存在移动死区，保证机器人安全移动，实现工作区域内的全覆盖工作。
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公开(公告)号：CN114415693A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210280157.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质。该可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；该处理器用于获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，该航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。采用本方法能够提高清扫路径规划效率。
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公开(公告)号：CN117553804B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410039540.4
申请日：2024-01-11
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取机器人的初始作业位置和当前地图，当前地图包括多个候选作业区域；在当前地图的可通行区域中，确定各个候选作业区域分别对应的初始转场路径；初始转场路径用于指示从初始作业位置到达候选作业区域的路径；基于候选作业区域的区域面积、候选作业区域对应的初始转场路径的路径长度和偏转角度确定区域到达代价，得到各个候选作业区域分别对应的区域到达代价；基于区域到达代价，从各个候选作业区域中确定机器人的目标作业区域；继续从最新地图中确定机器人的下一目标作业区域，直至满足第一结束条件，结束路径规划。采用本方法能够提高机器人作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116859911A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310668673.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种机器人、路径规划方法、装置和存储介质。机器人获取所述机器人在环境地图的目标区域中的路径，针对环境地图进行目标区域的路径规划，降低了对整个环境地图进行更新和路径规划的复杂度，便于进行路径规划；若确定所述机器人在所述路径的前进方向存在无法绕行的目标障碍物，则沿着所述路径搜索路径调整点；所述路径调整点与所述机器人处于所述目标障碍物的同侧；根据所述路径调整点更新所述路径，得到更新后的目标路径。采用本方法能够在场景出现变化的情况下，确定出不绕过目标障碍物的调整调整点，根据所述路径调整点更新所述路径，从而保持初始路径的高覆盖率。
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公开(公告)号：CN114415693B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210280157.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质。该可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；该处理器用于获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，该航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。采用本方法能够提高清扫路径规划效率。
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公开(公告)号：CN118452757A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410456205.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: A47L11/40 , A47L11/282 , A47L11/24
Abstract: 本申请涉及一种机器人补扫方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。包括：获取障碍物地图和清洁地图，障碍物地图是在历史清扫的过程中对清扫区域内的障碍物进行检测，得到的包含动态障碍物区域的障碍物地图，清洁地图是在历史清扫的过程中基于机器人清洁机构尺寸特征以及机器人的清洁轨迹生成的，清洁地图包括已清洁区域与未清洁区域；将障碍物地图中的静态障碍物区域与清洁地图中的未清洁区域进行配准，并基于配准结果从未清洁区域中确定待补扫区域；基于机器人的当前位置与待补扫区域，生成对应的补扫路径，并根据补扫路径对待补扫区域进行清扫。采用本方法能够有效提高机器人的清洁效率。
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公开(公告)号：CN117001654B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210468517.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请适用于机器人技术技术领域，提供了机器人过闸方法，包括：机器人数字处理器获取目标机器人的运行状态信息，根据目标机器人可行使路径以及目标机器人的状态信息确定减速区域和缓冲区域；当监测到目标机器人行驶至减速区域时，降低机器人行驶速度至预设速度并持续向闸机发送通信连接请求；当监测到目标机器人行驶至缓冲区域时，控制目标机器人向闸机发送开闸指令，并控制目标机器人以预设速度通过所述闸门。本方法通过确定出目标机器人在闸机附近的缓冲区域和减速区域，并使目标机器人在减速区域降速至预设速度，在缓冲区域向闸机发送开闸指令，使得目标机器人能够以预设速度通过闸机，从而能够使得目标机器人你能够平稳顺利地通过闸机。
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公开(公告)号：CN117109596B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311371657.4
申请日：2023-10-23
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Inventor： 林世城
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种自移动设备的覆盖路径规划方法、装置、自移动设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取目标作业区域中的各个子区域；分别获取各个子区域的基础路径集合；分别从基础路径集合中确定各个子区域的中间参考线，并以跨越中间参考线的方式衔接基础路径集合中的基础路径，分别得到各个子区域内的局部覆盖规划路径；基于各个子区域内的局部覆盖规划路径，规划各个子区域之间的区域间衔接路径，得到目标作业区域的全局覆盖规划路径。使用上述的自移动设备的覆盖路径规划方法获得的路径符合真实车辆运动学约束的运动行为，规避了自移动设备的安全隐患，提高了自移动设备运动的安全性。
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