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公开(公告)号：CN114670175B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210344974.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种服务机器人，服务机器人包括存储器、处理器、机器人本体、机械臂和相机，处理器用于执行计算机可读指令时实现如下步骤：在服务机器人移动至配送起点后，获取相机采集的起点区域图像；根据起点区域图像确认目标物品的位置，并控制机械臂将目标物品放置于机器人本体；在服务机器人移动至配送终点后，获取相机采集的终点区域图像；判断物品待摆放区域是否具有用于放置目标物品的空闲区域；若物品待摆放区域具有用于放置目标物品的空闲区域，通过机械臂将目标物品放置于空闲区域。本申请能够提高物品配送效率。本申请还公开了一种服务机器人控制方法、一种服务机器人控制系统及一种存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN116929355A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210366140.5
申请日：2022-04-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种代价地图更新方法、机器人和计算机存储介质和计算机程序产品。所述方法通过执行获取作业区域中待更新代价地图，以及获取禁止通行区域的第一位置坐标；根据第一位置坐标，在待更新代价地图中确认与禁止通行区域的第一位置坐标相对应的第一目标区域，并将第一目标区域内各像素的代价值调整为第二代价值；根据从第一目标区域提取的边缘结点和预设膨胀半径，确定膨胀区域；从膨胀区域内的像素点确认为边缘结点的非边缘结点，得到非边缘结点集；根据边缘结点的第二代价值，调整非边缘结点集中各非边缘结点的第一代价值，得到更新后的代价地图。采用本方法能够提升了代价地图更新的数据处理性能。
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公开(公告)号：CN114663316B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210533083.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种确定沿边路径的方法、移动设备及计算机存储介质，涉及路径规划技术领域。其中，该方法包括获取清扫区域对应的第一图像，第一图像包括与清扫区域中障碍物区对应的边界区域以及与清扫区域中清扫区对应的通行区域，边界区域包围通行区域，获取通行区域和边界区域的初始的边界点；基于初始的边界点得到M个新增的边界点；依次连接初始的边界点和M个新增的边界点得到第一沿边路径。本申请在确定初始的边界点和新增的边界点的过程中，可以借助待清扫的清扫区域对应的第一图像，无需在移动设备上安装超声波传感器，可以节省经济成本。
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公开(公告)号：CN114627313A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210280506.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种配送任务控制方法、机器人和存储介质。该方法包括：基于机器人作业场景的环境图像，获取环境图像中的目标主体图像；通过预设的关键点检测模型从目标主体图像中提取目标主体的主体关键点，并确定主体关键点的位置信息；根据主体关键点的位置信息，确定目标主体的姿态信息；根据目标主体的姿态信息，控制机器人执行与姿态信息对应的配送任务。其中，关键点检测模型通过预设的轻量化网络架构搭建。在本申请中，基于视觉实现机器人的配送任务控制，免受环境噪音干扰，人机交互效果更好。而且，使用轻量化网络架构搭建的关键点检测模型提取目标主体的主体关键点位置，实现了算法速度和精度的提升，降低了计算成本，易于在机器人中部署。
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公开(公告)号：CN116945124B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210415958.1
申请日：2022-04-20
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人及其控制方法、设备及介质，属于控制工程技术领域，该机器人包括基座、串并联型机械臂、传感器、存储器及处理器，处理器用于执行存储器中存储计算机可读指令时实现如下步骤：当接收到任务指令时，获取由传感器采集的基座及机械臂的数据信息，并获取得到基座的当前状态以及机械臂的等效串联构型状态；之后，再获取机器人的当前整体构型，并根据机器人的当前整体构型和全身运动控制算法得到机器人对应任务指令时的期望整体构型；控制基座及机械臂移动而使机器人处于期望整体构型。因为机器人中机械臂的连接结构为串并联型，所以，该机器人不仅能够提高机器人在运动过程中的稳定性，而且，也可以显著提高机器人的负载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117008586A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210461807.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种全局路径生成方法、装置、机器人和计算存储介质。所述方法包括：获取slam地图和待清洁区域；根据待清洁区域，从slam地图中确定作业区域子图，作业区域子图包括障碍物区域；识别作业区域子图的第一主方向根据第一主方向和作业区域子图内的障碍物区域，对作业区域子图进行分区处理，得到多个待作业分区；根据第一主方向，确定多个待作业分区中每个待作业分区的第二主方向和几何中心；根据每个待作业分区的第二主方向确定相应待作业分区的至少两条平行线段；根据每个待作业分区的至少两条平行线段、几何中心以及当前作业位置，得到作业区域子图的全局路径。采用本方法能够提高路径规划的精度以及行驶效率。
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公开(公告)号：CN114415698B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210329641.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种机器人、机器人的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述机器人通过视觉模块获取当前帧图像，并通过里程计获取与当前帧图像对应的机器人的最新里程计数据，并计算得到里程计位姿，基于预先训练的深度学习模型对当前帧图像与预先构建的视觉地图进行匹配，得到里程计的累计误差，并基于累计误差对当前帧位姿进行修正得到机器人的当前位姿，提高了获取的机器人的当前位姿的精度。
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公开(公告)号：CN114516068A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210289828.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人、机械臂及夹爪机构。夹爪机构包括：驱动件；第一夹持结构，第一夹持结构包括第一摆动组件与第一弹性夹持件，第一弹性夹持件活动连接于第一摆动组件，第一弹性夹持件上设有第一抵接部，第一弹性夹持件用于在第一抵接部被抵触后弹性回缩；及第二夹持结构，第二夹持结构包括第二摆动组件与第二弹性夹持件，第二弹性夹持件活动连接于第二摆动组件，第二弹性夹持部上设有第二抵接部，第二弹性夹持件用于在第二抵接部被抵触后弹性回缩；第一摆动组件和/或第二摆动组件与驱动件连接，以调节第一弹性夹持件与第二弹性夹持件的间距。
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公开(公告)号：CN114454194A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210277987.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种服务机器人，服务机器人包括存储器、处理器、相机和机器人手爪，机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整关节内的压力使关节弹性变形，进而改变连杆的位姿以实现抓取动作，处理器用于执行计算机可读指令时实现如下步骤：采集目标物体的图像，根据目标物体的图像确定物体信息；根据物体信息确定机器人手爪的抓取位姿，以获得机器人手爪处于抓取位姿时连杆的期望位姿；将连杆的期望位姿输入预测模型，获得预测模型输出的关节的期望压力，按照期望压力调整关节的压力，以将机器人手爪的位姿调整至抓取位姿。本申请能够提高机器人抓取物体的成功率。本申请还公开了一种机器人手爪控制方法、系统及存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN114442642A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210340420.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取机器人作业环境的环境图像，环境图像包括机器人的作业区域和障碍物区域；从作业区域中确定多个目标像素点，并对多个目标像素点的像素值进行距离变换处理，获取各目标像素点的距离值；距离值表征目标像素点与障碍物区域之间的距离；根据各目标像素点的距离值，确定机器人作业时的路径点集合；路径点集合表征机器人作业时的路径圈；根据机器人的作业起点和路径点集合，构建机器人的作业路径。如此，筛选出的路径点全部位于机器人的作业区域内，机器人按照路径圈中的路径点移动时，不存在移动死区，保证机器人安全移动，实现工作区域内的全覆盖工作。
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