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公开(公告)号：CN115690137A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110879165.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种终端、图像的光流追踪方法、装置、芯片和存储介质，本申请通过对当前帧图像的目标区域进行边特征提取，使得在进行图像的光流追踪时，可以实现对点特征和线特征较少的区域进行边特征的追踪，即，对缺乏丰富纹理以及空白区域较多的图像区域也能实现图像的光流追踪，因而，可以有利于提高图像的视觉定位精度。
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公开(公告)号：CN113470121A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111040371.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供一种自主移动平台、装置、外参优化方法及可读存储介质。本发明中，自主移动平台在预先部署好的标定场景中运行时同步录制相机所拍摄的标定板的图像、第一传感器的传感数据、第二传感器的传感数据，将录制的图像/数据导入相关的算法中进行标定运算，首先会进行初步标定得到第一传感器与相机之间的第一外参以及第二传感器与相机之间的第二外参之后，然后根据录制数据分别构建针对第一外参、第二外参、相机位姿的约束残差以及视觉重投影误差以进行优化标定，这种优化标定方法可以将多传感器的外参一次性同步算出，并非传统的解耦解算，而是耦合到一起优化，在减少标定次数的同时还可以做到毫米级标定精度。
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公开(公告)号：CN116030203A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111236844.2
申请日：2021-10-23
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种创建地图点的方法，包括：遍历预处理图像帧中主导帧的关键点；以主导帧的关键点所属预设范围为参考区域，将当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配，其中，当前更新帧的参考区域为与所述预设范围的几何属性相同的区域；若当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配成功，则继续将当前更新帧之后传入的更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配；结合主导帧以及当前更新帧之后传入的更新帧中最后一次与主导帧的关键点匹配成功的更新帧，并根据三角化测量方法，计算主导帧的关键点的深度值。该方法可以保证基线长度、对深度值的计算精度以及后续的建图精度，又可以保证数据关联准确，从而保证建图达到预期精度。
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公开(公告)号：CN115690148A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110876060.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了电子设备、光流追踪方法、装置及存储介质，包括：获取第一时刻对应的第一图像和第二时刻对应的第二图像，其中，所述第一图像包含预设数量的第一特征点；根据所述第一时刻至所述第二时刻的运动数据，确定电子设备在所述第二时刻对应的预测位姿；根据所述预测位姿，确定所述第一特征点对应在所述第二图像的预测点位置；根据所述第一特征点及所述预测点位置，通过预设光流算法，确定所述第二图像中与所述第一特征点对应的第二特征点。本申请实施例能够提高光流追踪效率。
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公开(公告)号：CN114255323A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111577512.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种地图构建方法，包括：融合机器人搭载的多个传感器获取的数据，得到图像数据和机器人的位姿数据；追踪根据图像数据和机器人的位姿数据生成的局部地图的地图点，建立所图像数据的当前帧与局部地图的地图点的关联关系，其中，局部地图包括关键帧和地图点；根据机器人的位姿数据以及图像数据的当前帧与局部地图的地图点的关联关系，建立局部地图各个关键帧的局部共视关系并对局部地图进行更新；根据各个关键帧的局部共视关系并通过闭环检测对所有已更新局部地图进行优化，生成全局地图。本申请的技术方案使得构建的全局地图精确性更高，用于机器人定位时的精度也能提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114234959A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111578877.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种VSLAM初始化方法，包括：将视觉类传感器获取的图像数据与运动类传感器获取的运动数据同步；根据同步后的运动数据，对滑动窗口内预设帧数的图像数据中的特征点三角化，得到特征点对应的地图点；根据滑动窗口内预设帧数的图像数据中的特征点和特征点对应的地图点，迭代优化预设帧数的图像数据对应于视觉类传感器的位姿，得到视觉类传感器的初始位姿；通过松耦合对齐第一初始位姿变化和第二初始位姿变化，解算预设帧数的每一帧图像数据对应的速度和重力方向作为运动类传感器的初始位姿。本申请的技术方案避免了纯视觉初始化鲁棒性不足，而且有利于运动类传感器在平面运动以及匀速运动等运动自由度受限的工作环境下，仍能达到快速且鲁棒的初始化效果。
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公开(公告)号：CN113587934B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110875770.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种室内定位方法，包括：获取传感器数据；获取机器人在世界坐标系的低频位姿数据；获取基于所述传感器数据所计算得到的所述机器人在机器人坐标系下的高频位姿数据；利用时间戳将低频位姿数据与高频位姿数据对齐；以时间戳对齐的低频位姿数据和高频位姿数据为观测数据，计算机器人坐标系到世界坐标系的转换矩阵；根据转换矩阵，将高频位姿数据转换为在世界坐标系下的定位位姿数据。本申请的技术方案使得不再单纯依赖于高频位姿数据，即在高频传感器的精度较低时，依然能够获得精度比较高的室内定位数据。
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公开(公告)号：CN114234959B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111578877.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种VSLAM初始化方法，包括：将视觉类传感器获取的图像数据与运动类传感器获取的运动数据同步；根据同步后的运动数据，对滑动窗口内预设帧数的图像数据中的特征点三角化，得到特征点对应的地图点；根据滑动窗口内预设帧数的图像数据中的特征点和特征点对应的地图点，迭代优化预设帧数的图像数据对应于视觉类传感器的位姿，得到视觉类传感器的初始位姿；通过松耦合对齐第一初始位姿变化和第二初始位姿变化，解算预设帧数的每一帧图像数据对应的速度和重力方向作为运动类传感器的初始位姿。本申请的技术方案避免了纯视觉初始化鲁棒性不足，而且有利于运动类传感器在平面运动以及匀速运动等运动自由度受限的工作环境下，仍能达到快速且鲁棒的初始化效果。
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公开(公告)号：CN113470121B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111040371.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供一种自主移动平台、装置、外参优化方法及可读存储介质。本发明中，自主移动平台在预先部署好的标定场景中运行时同步录制相机所拍摄的标定板的图像、第一传感器的传感数据、第二传感器的传感数据，将录制的图像/数据导入相关的算法中进行标定运算，首先会进行初步标定得到第一传感器与相机之间的第一外参以及第二传感器与相机之间的第二外参之后，然后根据录制数据分别构建针对第一外参、第二外参、相机位姿的约束残差以及视觉重投影误差以进行优化标定，这种优化标定方法可以将多传感器的外参一次性同步算出，并非传统的解耦解算，而是耦合到一起优化，在减少标定次数的同时还可以做到毫米级标定精度。
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公开(公告)号：CN113587934A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110875770.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种室内定位方法，包括：获取传感器数据；获取机器人在世界坐标系的低频位姿数据；获取基于所述传感器数据所计算得到的所述机器人在机器人坐标系下的高频位姿数据；利用时间戳将低频位姿数据与高频位姿数据对齐；以时间戳对齐的低频位姿数据和高频位姿数据为观测数据，计算机器人坐标系到世界坐标系的转换矩阵；根据转换矩阵，将高频位姿数据转换为在世界坐标系下的定位位姿数据。本申请的技术方案使得不再单纯依赖于高频位姿数据，即在高频传感器的精度较低时，依然能够获得精度比较高的室内定位数据。
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