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公开(公告)号：CN118425980B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410897174.6
申请日：2024-07-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种沿边路径确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取至少两种传感器分别在目标时刻对应的障碍物点云；基于至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定目标时刻对应的目标观测收益；对多个历史观测收益和目标观测收益进行求和，得到目标时刻对应的累计观测收益；历史观测收益对应的历史时刻在目标时刻之前；在累计观测收益大于观测收益阈值的情况下，将至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定为目标障碍物点云；基于目标障碍物点云，确定目标时刻对应的沿边路径。采用本方法能够提高沿边路径的准确性。
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公开(公告)号：CN118500380A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410634912.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机器人作业区域对应的目标栅格地图和初始三维地图；目标栅格地图包括多个待检测子区域；在同一待检测子区域内，统计各个栅格分别对应的障碍物检测值，分别得到各个待检测子区域对应的动态障碍物指数；基于各个待检测子区域分别对应的动态障碍物指数，从各个待检测子区域中确定存在动态障碍物的目标子区域，在目标子区域内，基于各个栅格分别对应的障碍物检测值，从各个栅格中确定动态障碍物栅格集基于动态障碍物栅格集，更新机器人作业区域对应的初始三维地图，得到机器人作业区域对应的目标三维地图。采用本方法能够提高地图更新的准确性。
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公开(公告)号：CN116823683A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210270475.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及镜头的检测方法、检测设备和计算机设备。镜头的检测方法应用于检测设备，包括：获取待检测的镜头在不同焦距下拍摄的多张待检测图像，基于所述多张待检测图像确定目标焦距，并将所述镜头的焦距调节为所述目标焦距；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的暗角检测图像，基于所述暗角检测图像进行暗角检测；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的脏污检测图像，并基于所述脏污检测图像进行脏污检测；若通过暗角检测和脏污检测，则确定镜头的检测结果为合格。采用本方法可以通过一台检测设备检测多项指标，检测过程简单，提高了检测效率，降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN116030340A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111248083.2
申请日：2021-10-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质。该机器人搭载有传感器，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：根据传感器采集到的至少一张环境图像，提取各环境图像的关键点和特征点；根据各环境图像的关键点和特征点，确定机器人对应各环境图像的初始位姿信息；根据各初始位姿信息和关键帧图像构建目标地图；基于目标地图，确定机器人对应目标地图的位姿信息。如此，机器人在弱纹理环境或光照变化不明显的环境中移动时，能够从环境图像中提取有效点来实现定位和建图，且提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113723379A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111289990.1
申请日：2021-11-02
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供一种人工智能设备、视觉定位方法、装置及可读存储介质。本发明通过取自然场景中的文字信息，进而获取到场景中的平面信息，在此基础上基于文字平面信息的重投影误差和光度误差进行视觉定位。一方面为视觉系统增加了一种更高级语义特征，在点线特征缺乏但存在文字信息的区域视觉系统仍然可以稳定定位，提高了视觉定位系统的场景适应性和鲁棒性。另一方面，文字信息特征相比于传统点、线特征而言，对于弱纹理、快速运动、运动模糊的情况具备更好的抵抗力，因此引入文字信息有助于提高定位系统对于运动模糊、快速运动的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113246136A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110629358.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括探测设备、存储器和处理器，存储器存储有程序代码；探测设备用于对机器人的环境周边进行探测以得到探测信息；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：利用探测信息进行标识识别；当识别到标识时，将机器人当前位置节点用当前识别到的标识进行标记，并当判定出有与当前位置节点存在相同标识的位置节点时，则将首次判断出的存在相同标识的位置节点到当前位置节点之间所有位置节点，用当前识别到的标识作为有效标识进行标记。
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公开(公告)号：CN119803493A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411803348.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图切换方法、装置、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：响应于针对机器人从第一区域地图切换至第二区域地图的地图切换触发事件，确定机器人在第一区域地图中的第一位姿信息；获取第一区域地图和第二区域地图之间的至少一个关联点对，关联点对中的关联点分别属于第一区域地图和第二区域地图；基于至少一个关联点对确定第一区域地图和第二区域地图间的转换关系；基于转换关系，确定第一位姿信息在第二区域地图中对应的第二位姿信息；将第一区域地图切换为第二区域地图，并将机器人的第一位姿信息切换为第二位姿信息。采用本方法能够打破机器人对场景地图使用的局限性。
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公开(公告)号：CN112880687B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110084517.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及机器人领域，提供了室内定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以相对低廉的成本和较好的鲁棒性，实现在室内的精确定位。所该方法包括：获取环境物图像；提取环境物图像的点、线和边缘特征，建立图像的帧间数据关联；对多个传感器之间获取的移动机器人位姿进行数据对齐以及对环境物的当前帧图像数据与多个传感器获取的移动机器人位姿进行数据对齐；对数据对齐后的移动机器人位姿进行预积分，获取移动机器人的预估位姿；根据帧间数据关联和移动机器人的预估位姿，计算滑动窗口中的约束残差；通过调节状态向量降低滑动窗口中的约束残差，直至滑动窗口中的约束残差最小时输出移动机器人的六自由度姿态数据。
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公开(公告)号：CN114295138B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111679399.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种地图扩建方法，包括：在机器人移动时获取通过图像采集器件对标识码所采集的多帧图像数据和传感器件所采集的多帧传感数据；获取标识码的标示地图；基于多帧图像数据、多帧传感数据和标示地图得到机器人的多个位姿节点和多个局部地图；基于多帧传感数据、多个位姿节点以及多个局部地图，获得每两个相邻的位姿节点的第一相对位姿关系以及每个位姿节点和所述多个局部地图的第二相对位姿关系；将多帧图像数据与对应的位姿节点进行关联，得到位姿节点与标识码的多个观测值；以第一相对位姿关系、第二相对位姿关系、观测值为约束，对多个位姿节点、多个局部地图进行优化；利用优化后的多个位姿节点、多个局部地图以及多帧传感数
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公开(公告)号：CN116939348A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210360679.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
IPC: H04N23/54 , H04N23/70 , H04N23/741
Abstract: 本申请涉及一种相机的控制方法、相机和存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头实时获取当前帧图像，并根据所述当前帧图像确定对应的当前亮度值；确定所述当前亮度值所处亮度范围，并选择与所述当前亮度值所处亮度范围对应的计算方式计算下一帧图像的目标亮度值；根据所述当前亮度值、所述目标亮度值和所述当前帧图像的曝光参数计算下一帧图像的目标曝光参数；若下一帧图像的目标曝光参数与当前帧图像的曝光参数相同，控制所述摄像头使用所述下一帧图像的目标曝光参数进行拍照。本申请占用计算资源少，调整曝光参数的效率高。
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