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公开(公告)号：CN107053220A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201610892202.0
申请日：2016-10-12
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、齿条、多个齿轮、两个传动轮、传动件、导杆和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；采用连杆机构实现了远关节轴的直线运动，采用簧件配合齿条机构实现第二指段在第一抓取阶段保持相对基座固定的姿态；采用齿条机构实现当物体接触第一指段时，第二指段绕远关节轴的自适应转动；可以适应不同形状、大小物体的抓取；抓取范围大，抓取稳定可靠，结构简单、成本低。
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公开(公告)号：CN105835077A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610335085.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/0009
Abstract: 闭环柔性件导杆平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器、传动机构、柔性传动件、第一传动轮、第二传动轮、导轨件、连杆、转轴、簧件和限位凸块。该装置实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN106363651B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610791515.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 支撑轮系定轴滑套直线耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件和簧件等。该装置实现了机器人手指耦合与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能直线平动第二指段，同时第二指段相对于第一指段转动去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363651A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610791515.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J15/0009 , B25J17/00
Abstract: 支撑轮系定轴滑套直线耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件和簧件等。该装置实现了机器人手指耦合与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能直线平动第二指段，同时第二指段相对于第一指段转动去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN105798938B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610340224.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 平夹感知自适应机器人手指装置及其控制方法，属于机器人手技术领域。该装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、复合柔性杆、传感器、控制模块和电机驱动模块等。该装置可以更好地实现平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第二指段和第一指段自适应不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；该装置可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN107053220B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610892202.0
申请日：2016-10-12
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、齿条、多个齿轮、两个传动轮、传动件、导杆和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；采用连杆机构实现了远关节轴的直线运动，采用簧件配合齿条机构实现第二指段在第一抓取阶段保持相对基座固定的姿态；采用齿条机构实现当物体接触第一指段时，第二指段绕远关节轴的自适应转动；可以适应不同形状、大小物体的抓取；抓取范围大，抓取稳定可靠，结构简单、成本低。
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公开(公告)号：CN105835077B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610335085.8
申请日：2016-05-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 闭环柔性件导杆平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器、传动机构、柔性传动件、第一传动轮、第二传动轮、导轨件、连杆、转轴、簧件和限位凸块。该装置实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN105798938A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610340224.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1628 , B25J9/1679 , B25J13/084 , B25J15/0213 , B25J15/0233 , G05B2219/40014
Abstract: 平夹感知自适应机器人手指装置及其控制方法，属于机器人手技术领域。该装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、复合柔性杆、传感器、控制模块和电机驱动模块等。该装置可以更好地实现平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第二指段和第一指段自适应不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；该装置可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。
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