公开(公告)号：CN119659667A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411713207.3

申请日：2024-11-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 焦新宇 ,  杨殿阁 ,  江昆 ,  杨蒙蒙 ,  杨明亮 ,  程前

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法，所述方法，包括：S1，获取汽车对环境的环境目标感知信息，识别汽车的可行驶边界，并根据环境目标信息进行可行驶边界上的边界式风险评估；S2，根据环境目标感知信息中的感知不确定性，对边界式风险评估的风险评估结果进行修正，得到修正后的风险评估结果；S3，根据所述感知不确定性和修正后的风险评估结果，划定自适应安全裕量，并根据自适应安全雨量，构建汽车可安全行驶的安全行驶空间。

公开(公告)号：CN119590450A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411712684.8

申请日：2024-11-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 江昆 ,  杨殿阁 ,  焦新宇 ,  杨蒙蒙 ,  程前 ,  杨明亮

IPC: B60W60/00 ,  G06F18/25 ,  G06V20/58 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶BEV边界式行驶空间预测方法，所述方法，包括：S1，根据汽车当前自动驾驶BEV视角下的边界式行驶空间的边界，利用预先构建的边界式行驶空间预测模型来预测设定时间间隔之后的预测边界，作为边界式预测结果；S2，获取当前的可视化交通场景图，输入大语言模型，输出当前的驾驶意图的大语言模型结果；S3，将边界式预测结果和大语言模型结果进行自适应融合，得到自动驾驶BEV边界式行驶空间的预测结果。

公开(公告)号：CN118839723A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410856625.1

申请日：2024-06-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 焦新宇 ,  程前 ,  江昆 ,  芦勇 ,  杨明亮 ,  杨殿阁

IPC: G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶环境感知结果不确定性的在线量化评估方法，包括：采用深度集成方法对多个感知神经网络进行处理，获取多网络的在线感知结果；对每一数据源，基于预设类型的不确定性因素和惩罚机制，对所述多网络的在线感知结果进行评估，获取每一感知目标的单源感知结果的不确定性；根据每一数据源下的感知目标的单源感知结果的不确定性，进行基于不确定性的多源融合，并量化融合结果的不确定性。本发明能够实现全面、准确地在线量化感知结果的不确定性。

公开(公告)号：CN117689911A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311507732.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨明亮 ,  焦新宇 ,  江昆 ,  杨蒙蒙 ,  陈俊杰 ,  杨彦鼎 ,  程前 ,  温俊泽 ,  杨殿阁

IPC: G06V10/75 ,  G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06V10/764 ,  G06N7/01 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶多源感知不确定性评估方法，包括：获取对多源传感器的传感数据进行目标检测处理的目标检测结果；基于其中一种传感器的传感数据，建立占据栅格地图，并将多源传感器对应的目标检测结果映射到所述占据栅格地图上，得到各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果；根据目标匹配算法，对各传感器对应的目标检测结果进行匹配处理，得到目标匹配结果；根据各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果和所述目标匹配结果，进行统计学分析，得到感知不确定性的评估结果。本发明能够实时、高效、准确地评估感知结果的不确定性，保证自动驾驶的驾驶安全。