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公开(公告)号：CN117284370A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311422587.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D15/00 , G05B13/04 , B62D137/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及车辆转向控制技术领域，特别涉及一种基于模糊控制的不同工况线控转向齿条力融合估计方法，包括：采集路面不平度，判断其是否不小于第一阈值，若是则基于车辆‑轮胎模型的齿条力估计器测量第一齿条力，否则采集实际车速；判断车速是否小于第二阈值，若是则基于转向系统模型的齿条力估计器测量第二齿条力，否则判断车速是否小于第三阈值，若是则测量第一齿条力，否则测量车辆前轮转角，并判断其是否不大于第四阈值，若是则测量第一齿条力，否则测量第二齿条力；在第一、第二齿条力转换时采用模糊控制，实现在不同工况下齿条力估计值平滑衔接。由此，解决线控转向系统没有充分研究颠簸路面、不同车速、转角下齿条力估计器适用情况等问题。
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公开(公告)号：CN114368391A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210050831.4
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/14 , B60W10/20
Abstract: 本申请公开了一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，控制方法包括：识别车辆的当前驾驶模式；根据当前驾驶模式确定车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择主转向控制系统和/或副转向控制系统对车辆进行控制。本申请实施例通过在车辆上设置双转向控制系统，无需用户停车并下车即可根据实际应用场景进行双转向控制系统间的控制权转移，使得车辆一直处于安全冗余状态，用户体验较高。由此，解决了车辆在行驶中可能出现的转向失控问题，提升了车辆转向系统的可靠性，弥补了过去车辆转向系统在部分应用场景下存在的不足。
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公开(公告)号：CN115717952B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211384672.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种压力传感器和压力设备，涉及传感器技术领域，用于解决压力传感器测量精度低的问题。该压力传感器包括主体结构和应变片组件；主体结构的上端面设有第一圆柱形凸起，主体结构的下端面设有第二圆柱形凸起，主体结构内设有圆柱形的压力腔；压力腔和第一圆柱形凸起同中心线，压力腔的上端面位于第一圆柱形凸起内，压力腔的下端面与第二圆柱形凸起下端面重合，压力腔的下端面设有与压力腔的内部空间相通的开口；第一圆柱形凸起的高度与位于第一圆柱形凸起内的部分压力腔的侧壁厚度的比值在预设范围内；应变片组件固定在第一圆柱形凸起的外圆周面，且应变片组件的顶面低于压力腔的上端面，应变片组件用于检测压力信号。
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公开(公告)号：CN117002609A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996430.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种线控转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括基于目标前轮的行驶参数、配置参数和摆振失稳模态下的磁流变阻尼器的目标阻尼系数构建转向系统动力学方程，其中目标阻尼系数与前轮转角速度的积等于磁流变阻尼器的初始阻尼系数与磁流变阻尼器电流的积；基于转向系统动力学方程获得特征方程及所有特征值表达式；获取目标前轮的行驶参数的实时值、配置参数的值、磁流变阻尼器电流实时值、初始阻尼系数的值；基于获取的值得到特征值表达式的所有特征值的实部值；若存在至少一个特征值的实部值大于零，则调节磁流变阻尼器电流实时值直至所有特征值的实部值不大于零，以得到目标阻尼系数的值。根据本发明的方法能够解决前轮摆振问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115717952A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211384672.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种压力传感器和压力设备，涉及传感器技术领域，用于解决压力传感器测量精度低的问题。该压力传感器包括主体结构和应变片组件；主体结构的上端面设有第一圆柱形凸起，主体结构的下端面设有第二圆柱形凸起，主体结构内设有圆柱形的压力腔；压力腔和第一圆柱形凸起同中心线，压力腔的上端面位于第一圆柱形凸起内，压力腔的下端面与第二圆柱形凸起下端面重合，压力腔的下端面设有与压力腔的内部空间相通的开口；第一圆柱形凸起的高度与位于第一圆柱形凸起内的部分压力腔的侧壁厚度的比值在预设范围内；应变片组件固定在第一圆柱形凸起的外圆周面，且应变片组件的顶面低于压力腔的上端面，应变片组件用于检测压力信号。
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公开(公告)号：CN116142284A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211625778.2
申请日：2022-12-16
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/00 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向系统和车辆前轮摆振的监测控制方法，涉及车辆转向技术领域，用于解决监测控制车辆前轮摆振时影响车辆转向性能的技术问题。车辆转向系统中的方向盘、万向节、中间摇臂和转向器依次连接，转向器固定在车架上，转向器连接右转向横拉杆和左转向横拉杆，右转向横拉杆连接右前轮，左转向横拉杆连接左前轮；右转向横拉杆和左转向横拉杆均设置有电流大小相同的磁流变阻尼器；车辆转向系统还包括电子控制器，电子控制器接收并处理设置在车架上的速度传感器和设置在前轮的转角传感器采集到的信号，得出摆振主频能量占比和最小补偿电流，并将最小补偿电流输出至磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN115520200A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211293923.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本申请涉及全矢量控制汽车技术领域，特别涉及一种全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质，其中，包括：电气层用于实现全矢量控制汽车的各个控制器、传感器和执行机构之间供电的相互独立；硬件层；软件层用于屏蔽硬件层中不同硬件之间的差异，使得上层应用层具有通用性，并实现车辆的预设驱动；系统层用于通过实时操作系统实现任务分配与调度、以及外部信号的接入与通信的处理请求；算法层包括自动驾驶算法、底盘控制器安全算法和底层执行机构算法。由此，解决了相关技术中全矢量控制汽车底盘控制器无法满足安全性能和计算性能的要求，导致车辆安全性、实时性以及可扩展性能较差，降低工作效率等问题。
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公开(公告)号：CN114368391B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210050831.4
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/14 , B60W10/20
Abstract: 本申请公开了一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，控制方法包括：识别车辆的当前驾驶模式；根据当前驾驶模式确定车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择主转向控制系统和/或副转向控制系统对车辆进行控制。本申请实施例通过在车辆上设置双转向控制系统，无需用户停车并下车即可根据实际应用场景进行双转向控制系统间的控制权转移，使得车辆一直处于安全冗余状态，用户体验较高。由此，解决了车辆在行驶中可能出现的转向失控问题，提升了车辆转向系统的可靠性，弥补了过去车辆转向系统在部分应用场景下存在的不足。
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公开(公告)号：CN116142284B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211625778.2
申请日：2022-12-16
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/00 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向系统和车辆前轮摆振的监测控制方法，涉及车辆转向技术领域，用于解决监测控制车辆前轮摆振时影响车辆转向性能的技术问题。车辆转向系统中的方向盘、万向节、中间摇臂和转向器依次连接，转向器固定在车架上，转向器连接右转向横拉杆和左转向横拉杆，右转向横拉杆连接右前轮，左转向横拉杆连接左前轮；右转向横拉杆和左转向横拉杆均设置有电流大小相同的磁流变阻尼器；车辆转向系统还包括电子控制器，电子控制器接收并处理设置在车架上的速度传感器和设置在前轮的转角传感器采集到的信号，得出摆振主频能量占比和最小补偿电流，并将最小补偿电流输出至磁流变阻尼器。
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