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公开(公告)号：CN114675283A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111169684.4
申请日：2021-10-08
Inventor： 柳玟均
Abstract: 本公开涉及一种对象跟踪方法和装置及存储执行该方法的程序的记录介质，该对象跟踪方法包括：利用从与对象相关的点云生成的用于跟踪对象的轨迹的在当前识别周期(T)中的速度来获得轨迹的基于当前速度的航向角；累积与关于基于当前速度的航向角的信息相关联的分数并将累积的分数并入到具有针对轨迹的各个航向角划分的区域的航向历史中；利用航向历史获得轨迹的基于历史的航向角；以及利用关于轨迹的形状的信息对基于历史的航向角进行校正并将校正结果确定为当前识别周期(T)中的最终航向角。
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公开(公告)号：CN111352414B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910754509.8
申请日：2019-08-15
Inventor： 柳玟均
Abstract: 本申请涉及用于车辆的假目标移除装置和方法及包括该装置的车辆。该装置和方法能够确定传感器融合目标是否是假目标并移除假目标。假目标移除装置可包括：学习单元，用于接收传感器融合测量信息并基于接收的传感器融合测量信息学习一个或多个参数；虚假确定单元，用于在接收到当前传感器融合测量信息时，基于学习单元学习到的一个或多个参数，确定当前传感器融合测量信息是否为假；以及传感器融合目标生成单元，用于基于虚假确定单元的确定结果，移除假目标信息并生成传感器融合目标。
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公开(公告)号：CN106919896A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610666317.8
申请日：2016-08-12
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G01C21/26 , B60R11/04 , B60R2011/004 , G01B11/14 , G01B11/26 , G01C21/3602 , G06K9/00798 , G06K9/00805
Abstract: 本公开内容涉及道路边界检测系统和方法以及使用其的车辆。道路边界检测系统包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从物体反射的测量数据；以及处理器，被配置为当基于测量数据对包括更多接触点的直线给定更高的优先级时，按照在多条直线中的每一条上的优先级的顺序来提取多条直线，所述处理器被配置为通过将得分分配给包括在所提取的直线中的接触点，并且通过将得分分配给包括在具有与接触点相同的角度的另一直线内的非接触点来计算每条直线的得分，并且所述处理器被配置为根据所计算的每条直线的得分来选择道路边界。
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公开(公告)号：CN106289283A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510897798.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社延世大学校产学协力团
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种用于利用激光扫描仪写入以传感器为中心的坐标系的占用网格地图的系统，所述系统包括：数据单元，其包括通过激光扫描仪读取的扫描数据、过去测量地图和关于传感器运动的数据；制图单元，其用于将根据所述扫描数据所写入的当前测量地图与通过利用所述过去测量地图和所述关于传感器运动的数据所写入的预测地图随机地结合；以及静态和动态对象探测单元，其用于通过利用所述制图单元的制图算法来确定在所述占用网格地图中的对象是静态对象还是动态对象。
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公开(公告)号：CN111267860B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201910769834.1
申请日：2019-08-20
Inventor： 柳玟均
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法、以及车辆。具体公开了一种用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法，其能够估计在不存在当前测量值的状态下的预测值，以及包括该装置的车辆。传感器融合目标预测装置可包括：学习单元，用于接收传感器融合目标信息并基于接收的传感器融合目标信息学习一个或多个参数；预测单元，用于在接收到当前传感器融合目标信息时，基于学习单元学习的一个或多个参数计算当前传感器融合目标信息的预测值，以及目标跟踪单元，用于确定是否接收到传感器融合目标信息并且基于未接收到传感器融合目标信息而使用由预测单元计算的预测值来跟踪目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289283B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201510897798.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种用于利用激光扫描仪写入以传感器为中心的坐标系的占用网格地图的系统，所述系统包括：数据单元，其包括通过激光扫描仪读取的扫描数据、过去测量地图和关于传感器运动的数据；制图单元，其用于将根据所述扫描数据所写入的当前测量地图与通过利用所述过去测量地图和所述关于传感器运动的数据所写入的预测地图随机地结合；以及静态和动态对象探测单元，其用于通过利用所述制图单元的制图算法来确定在所述占用网格地图中的对象是静态对象还是动态对象。
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公开(公告)号：CN106919896B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201610666317.8
申请日：2016-08-12
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G06K9/00
Abstract: 本公开内容涉及道路边界检测系统和方法以及使用其的车辆。道路边界检测系统包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从物体反射的测量数据；以及处理器，被配置为当基于测量数据对包括更多接触点的直线给定更高的优先级时，按照在多条直线中的每一条上的优先级的顺序来提取多条直线，所述处理器被配置为通过将得分分配给包括在所提取的直线中的接触点，并且通过将得分分配给包括在具有与接触点相同的角度的另一直线内的非接触点来计算每条直线的得分，并且所述处理器被配置为根据所计算的每条直线的得分来选择道路边界。
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公开(公告)号：CN108569338B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201710381787.4
申请日：2017-05-24
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供一种车道变换装置、包括该车道变换装置的系统及其方法。车道变换系统包括感测主体车辆的转向信号杆的旋转角速度、主体车辆的变速杆的电场信号以及主体车辆与相邻车辆之间的距离的传感器单元。处理器然后使用旋转角速度、电场信号以及主体车辆与相邻车辆之间的距离来设置驾驶模式，基于驾驶模式生成车道变换路径，并执行主体车辆的车道变换。
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公开(公告)号：CN104463163B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201310744740.1
申请日：2013-12-30
IPC: G06K9/46
Abstract: 一种使用激光扫描器提取特征点以识别障碍物的设备和方法。所述设备包括安装于行驶的车辆前方的激光扫描器并被配置为实时获取具有多个层的激光扫描数据。此外，控制器被配置为将激光扫描器获取的激光扫描数据分成多个层以提取存在于每层中的测量数据并且基于多个预存储的特征点确定测量数据的特征点以对障碍物的类型进行分类。
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公开(公告)号：CN111352414A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910754509.8
申请日：2019-08-15
Inventor： 柳玟均
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及用于车辆的假目标移除装置和方法及包括该装置的车辆。该装置和方法能够确定传感器融合目标是否是假目标并移除假目标。假目标移除装置可包括：学习单元，用于接收传感器融合测量信息并基于接收的传感器融合测量信息学习一个或多个参数；虚假确定单元，用于在接收到当前传感器融合测量信息时，基于学习单元学习到的一个或多个参数，确定当前传感器融合测量信息是否为假；以及传感器融合目标生成单元，用于基于虚假确定单元的确定结果，移除假目标信息并生成传感器融合目标。
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