公开(公告)号：CN115903785A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211311954.5

申请日：2022-10-25

Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司

Inventor： 闫雪梅 ,  王磊刚 ,  程亮 ,  杨春利 ,  张云飞 ,  苏雄 ,  吴佳晓 ,  肖铃 ,  俞奇志 ,  金磊 ,  杨士远

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取无人船第t时刻的实际行驶状态；将第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第一模型，获得第一预测动作；将第一预测动作和第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第二模型，获得第一期望值，其中，第一期望值表示无人船在第t时刻的实际行驶状态下执行第一预测动作后得到的状态所对应的评估分数的期望值；将第一期望值输入第一模型，获得第二预测动作，其中，第二预测动作用于指示所述无人船在第t+1时刻根据所述第二预测动作行驶。通过上述方法，实现了实时、动态地规划路径，提供了无人船控制的鲁棒性。