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公开(公告)号：CN116862957A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310688047.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种点云的边缘向量获取方法、装置及可读存储介质。所述方法包括：针对点云中每个点，获取点的法向量及和向量，和向量为根据点与多个邻近点建立的向量确定的；根据法向量及和向量，确定点的偏移率；筛选偏移率大于预设偏移率的点，获得边缘点集，边缘点集包括至少一个边缘点；根据边缘点集，确定边缘向量。本申请通过获取点云的边缘向量，作为点云粗匹配的考量因素，为提高粗匹配的匹配精度提供基础。
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公开(公告)号：CN114493931A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210014122.0
申请日：2022-01-06
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种救援方法、救援装置、电子设备以及计算机存储介质，该救援方法应用于电子设备，电子设备与至少两个摄像头建立有通信连接，该救援方法具体包括：若任意一个摄像头检测到落水人员，则控制各个摄像头对落水人员进行定位，得到至少两个预测位置信息；针对每个摄像头，基于摄像头的预设位置信息和摄像头定位得到的预测位置信息确定摄像头的定位射线；基于各个摄像头的定位射线确定救援位置信息；基于救援位置信息对落水人员进行救援。该方法通过至少两个摄像头联动对落水者进行定位，能够提高救援位置信息确定的准确性，进而为落水者提供高效可靠的救援服务。
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公开(公告)号：CN119031233A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411058643.1
申请日：2024-08-02
Applicant: 江苏海洋大学 , 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC: H04N23/61 , H04N23/95 , H04N23/695
Abstract: 本申请公开了一种目标定位方法、装置及系统，可以提高目标定位的效率。根据本申请的一个方面，提供了一种目标定位方法，包括：控制第一摄像头在第一预设范围内拍摄，获得第一图像；控制第二摄像头在第二预设范围内拍摄，获得第二图像；其中，所述第一摄像头的拍摄区域大于所述第二摄像头的拍摄区域；通过动态滑窗虚拟环扫技术对第一图像和第二图像进行处理，识别目标存在状态；当所述目标存在状态表示所述第一图像中存在目标且所述第二图像不存在目标时，调整所述第二摄像头直至所述第二图像存在目标；基于所述第二摄像头的安装位置以及单目视觉定位方式，获得目标的实时位置。
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公开(公告)号：CN115158606B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210764196.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司
Inventor： 程亮 , 江云华 , 张云飞 , 李翰超 , 杨士远 , 吴锦涛 , 杨嘉铭 , 陈嘉林 , 王磊刚 , 苏雄 , 张平 , 祁思达 , 谢志文 , 杨春利 , 黄坚 , 潘伟灿 , 黄永胜
IPC: B63C9/00 , G06T7/70 , G06T7/11 , G06T3/4038
Abstract: 本申请公开了一种水面救生方法、系统和介质，其中，水面救生方法包括根据环境监控数据，获取落水人员的落水位置；根据所述落水位置和救援装置位置，规划救援路线；以及根据所述救援路线和实时救援情况，执行水面救生任务；其中，所述实时救援情况包括所述落水人员的实时位置和/或所述救援装置的实时位置。本申请可以解决开放水域救援效率低的问题。
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公开(公告)号：CN116862959A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310688093.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：获取子点云的第一特征向量及母点云的第二特征向量，特征向量至少包括边缘向量、点的法向量及点的和向量之中的两种，和向量为根据点与多个邻近点建立的向量确定的；根据第一特征向量及第二特征向量，确定旋转参数；根据旋转参数，调整子点云，以使子点云与母点云配准。本申请基于至少两种向量，能够对子点云进行准确旋转，以使子点云与母点云配准，提高旋转配准精度，解决了旋转配准精度不稳定的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113450334B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110744894.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 深圳市云洲创新科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种水上目标检测方法、水上目标检测装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：通过摄像装置获取环境的彩色图像及三维点云，其中，所述三维点云所使用的坐标系基于定位系统的定位信息而确定，且所述三维点云所使用的坐标系的预设平面平行于水平面；基于所述水平面对所述三维点云进行提取，得到有效三维点云；对所述彩色图像进行目标检测，获得目标的检测结果；根据所述检测结果，查找与所述目标对应的有效三维点云，生成所述目标的最小包围盒；基于所述检测结果及所述最小包围盒，输出所述目标的三维目标信息。通过本申请方案，可在船艇的应用场景下实现对水上目标的高准确度及高精度的检测。
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公开(公告)号：CN109950699B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910150011.0
申请日：2019-02-28
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明适用于通讯技术领域，提供了一种定向天线的对准方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取本端设备的第一地理位置信息，并接收关于对端设备的第二地理位置信息；基于第一地理位置信息以及第二地理位置信息，计算第一定向天线与第二定向天线的距离值；根据距离值，分别确定第一定向天线与第二定向天线在跟踪对准条件下所需满足的第一角度信息以及第二角度信息；基于第一角度信息控制第一定向天线转动，并将第二角度信息发送至对端设备，以使对端设备基于第二角度信息控制第二定向天线转动。本发明克服了定向天线的移动性和灵活性较差的问题，适用于移动性需求较强的应用场景，由此也保证了无人船与岸基之间能够达到较为稳定的通讯效果。
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公开(公告)号：CN113450334A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110744894.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 深圳市云洲创新科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种水上目标检测方法、水上目标检测装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：通过摄像装置获取环境的彩色图像及三维点云，其中，所述三维点云所使用的坐标系基于定位系统的定位信息而确定，且所述三维点云所使用的坐标系的预设平面平行于水平面；基于所述水平面对所述三维点云进行提取，得到有效三维点云；对所述彩色图像进行目标检测，获得目标的检测结果；根据所述检测结果，查找与所述目标对应的有效三维点云，生成所述目标的最小包围盒；基于所述检测结果及所述最小包围盒，输出所述目标的三维目标信息。通过本申请方案，可在船艇的应用场景下实现对水上目标的高准确度及高精度的检测。
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公开(公告)号：CN115903785A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211311954.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取无人船第t时刻的实际行驶状态；将第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第一模型，获得第一预测动作；将第一预测动作和第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第二模型，获得第一期望值，其中，第一期望值表示无人船在第t时刻的实际行驶状态下执行第一预测动作后得到的状态所对应的评估分数的期望值；将第一期望值输入第一模型，获得第二预测动作，其中，第二预测动作用于指示所述无人船在第t+1时刻根据所述第二预测动作行驶。通过上述方法，实现了实时、动态地规划路径，提供了无人船控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114900659A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210469006.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司
Abstract: 本申请提供用于采集图像的方法及装置，涉及电子技术领域。该方法应用于沿岸监控设备，该设备执行两个采集过程。第一采集过程：该设备的焦距为第一焦距，且该设备的俯仰角为第一俯仰角度时，该设备以第一海岸线为起始，在水平方向每旋转预设角度采集一幅图像，共旋转M次，共采集M幅图像，直到该设备所在的沿线为第二海岸线时截止；第二采集过程与第一采集过程类似，不同在于第二采集过程的设备的俯仰角为第二俯仰角度，以第二海岸线为起始，第一海岸线为截止。本申请的沿岸监控设备在焦距为第一焦距时以不同俯仰角度采集图像，避免增加沿岸监控设备的数量。因此可以减少监控成本。
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