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公开(公告)号：CN104958085B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510271529.1
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座(208)；可操作连接于基座的设置连杆(222，218)，所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆(226)可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆(238)可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器(242a)可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端(442b、442c、442d、442e)。
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公开(公告)号：CN102892376A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024117.8
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 提供一种无菌帷帘、带有帷帘的手术系统以及覆盖方法。在一个实施例中，无菌帷帘包括多个帷帘袋，帷帘袋中的每个包括外部表面和内部表面，其中所述外部表面邻近用于执行手术程序的无菌区域，以及所述内部表面邻近与机器人手术系统的操纵器臂连接的非无菌器械操纵器。帷帘进一步包括：在每个帷帘袋的远侧面处的多个柔性薄膜，该多个柔性薄膜用于在器械操纵器的输出端和相应手术器械的输入端之间接口连接；以及适于将每个帷帘袋的近侧开口在操纵器臂远端处连接于可旋转元件的可旋转密封件。
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公开(公告)号：CN102170835A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138663.7
申请日：2009-09-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B1/00149 , A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00039 , A61B1/00045 , A61B1/0005 , A61B1/00087 , A61B1/00154 , A61B1/05 , A61B1/313 , A61B5/065 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/77 , A61B90/03 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B2017/00119 , A61B2034/102 , A61B2034/2074 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , G06T7/70 , G09B23/285
Abstract: 本发明公开一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统包括进入导向器(200)，其中外科手术工具(231、241)和摄像机(211)延伸通过所述进入导向器远端。为了补充由该摄像机捕获到的图像所提供的视图，包括该外科手术工具和/或摄像机的可铰接臂的辅助视图根据检测到的或其他确定的关于它们的位置和取向的信息生成，并且从特定视点的投影显示在显示屏(140)上。在操作者控制该摄像机的定位和取向的同时，为操作者提供关于辅助视图的直观控制。
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公开(公告)号：CN104958085A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510271529.1
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座(208)；可操作连接于基座的设置连杆(222，218)，所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆(226)可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆(238)可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器(242a)可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端(442b、442c、442d、442e)。
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公开(公告)号：CN102892374B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201180024022.6
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座（208）；可操作连接于基座的设置连杆（222，218），所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆（226）可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆（238）可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器（242a）可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端（442b、442c、442d、442e）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102892374A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024022.6
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座（208）；可操作连接于基座的设置连杆（222，218），所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆（226）可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆（238）可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器（242a）可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端（442b、442c、442d、442e）。
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公开(公告)号：CN105852976B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610181366.2
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 提供一种无菌帷帘、带有帷帘的手术系统以及覆盖方法。在一个实施例中，无菌帷帘包括多个帷帘袋，帷帘袋中的每个包括外部表面和内部表面，其中所述外部表面邻近用于执行手术程序的无菌区域，以及所述内部表面邻近与机器人手术系统的操纵器臂连接的非无菌器械操纵器。帷帘进一步包括：在每个帷帘袋的远侧面处的多个柔性薄膜，该多个柔性薄膜用于在器械操纵器的输出端和相应手术器械的输入端之间接口连接；以及适于将每个帷帘袋的近侧开口在操纵器臂远端处连接于可旋转元件的可旋转密封件。
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公开(公告)号：CN105125263A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510430673.5
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 提供器械操纵器和包括器械操纵器(342)的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端(442b、442c、442d、442e)，其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架(542i)，所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。
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公开(公告)号：CN102170835B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN200980138663.7
申请日：2009-09-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B1/00149 , A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00039 , A61B1/00045 , A61B1/0005 , A61B1/00087 , A61B1/00154 , A61B1/05 , A61B1/313 , A61B5/065 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/77 , A61B90/03 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B2017/00119 , A61B2034/102 , A61B2034/2074 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , G06T7/70 , G09B23/285
Abstract: 本发明公开一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统包括进入导向器(200)，其中外科手术工具(231、241)和摄像机(211)延伸通过所述进入导向器远端。为了补充由该摄像机捕获到的图像所提供的视图，包括该外科手术工具和/或摄像机的可铰接臂的辅助视图根据检测到的或其他确定的关于它们的位置和取向的信息生成，并且从特定视点的投影显示在显示屏(140)上。在操作者控制该摄像机的定位和取向的同时，为操作者提供关于辅助视图的直观控制。
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公开(公告)号：CN102892363A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024096.X
申请日：2011-05-04
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供机器人手术系统。在一个实施例中，该系统包括用于定位所述机器人手术系统的远距离运动中心的设置连杆；包括主动近侧连杆和主动远侧连杆的操纵器臂组件，所述近侧连杆可操作连接于所述设置连杆；以及可操作连接于所述远侧连杆的远端的多个器械操纵器，所述多个器械操纵器绕器械操纵器组件滚动轴线可旋转。套管支架可移动连接于所述远侧连杆的近端，套管连接于所述套管支架，所述套管具有与所述器械操纵器组件滚动轴线基本重合的纵向轴线。该系统进一步包括至少部分在所述套管内部的入口导引管，所述入口导引管绕套管纵向轴线可旋转。
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