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公开(公告)号：CN116309464A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310280771.X
申请日：2023-03-22
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06T5/00 , G06T7/13 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及基于改进的MobileNet‑V2的锦纶丝饼表面缺陷检测方法，检测方法如下：首先采集丝饼正常和缺陷的样本图制成数据集，所述数据集包括训练集和验证集和测试集；然后对数据集进行数据增强和图像预处理；在MobileNet‑V2卷积神经网络的基础上进行改进，采用全局最大池化的方法代替MobileNet‑V2的全局平均池化、采用LeakyRelu代替MobileNet‑V2的Relu6作为激活函数、并适当的减少模型的参数量；对丝饼数据集的训练集进行训练，训练完成后对测试集进行表面缺陷检测，本发明提供的基于改进的MobileNet‑V2的锦纶丝饼表面缺陷检测方法可实现丝饼的缺陷检测识别，识别准确率超过90％，单张识别速度达到0.756s，整体性能符合生产线的要求，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN220179324U
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202321619058.5
申请日：2023-06-25
Abstract: 本实用新型公开了一种具有蜂窝避震结构的全向移动机器人，机身内形成有安装腔，安装腔内设有主控装置与电池，且电池与主控装置相连接；机身的整体为呈六棱柱；安装腔内设有三个以机身的中心轴为中心呈放射状均匀排布的行走驱动机构，行走驱动机构的输出端连接有万向轮，万向轮的上下两端分别延伸至机身外，行走驱动机构的两侧均设有缓冲板；本方案通过第一壳体、第二壳体和缓冲板可以起到保护行走驱动机构的效果，全包围式的外壳提高了机器人的防护能力；由于缓冲板和第一壳体不是实心的结构，能够有效地加强了机身的结构强度，同时可以降低保护结构的重量，避免主体超重；提高了减震效果与抗冲击效果。
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公开(公告)号：CN108488120B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810343149.8
申请日：2018-04-17
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种伺服电机驱动单变量泵的分布式直驱挖掘机液压系统，所述双向变量泵和伺服电机直接连接，来独立驱动所述液压缸，通过两个单向阀来实现液压缸的流量平衡，同时采用伺服电机驱动，使得用导线代替液压管路传递动力的分布式智能控制，本发明系统主回路很短且没有节流元件,因此压力损失少、发热量少，不需要冷却装置，同时避免了系统的节流损失和溢流损失，系统效率较高，而且本发明在负值负载的情况下，还可以将负载回馈的势能转化为电能储存到所述电源装置中，进行重复利用，节约了能源。
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公开(公告)号：CN111255771B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911386897.5
申请日：2019-12-29
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种四象限工况下的变转速双泵控缸闭式系统的液压缸速度和位移软测量方法。本发明通过伺服电动机/马达转速、液压系统油液温度、蓄能器进出口压力、液压缸两端进出口压力；估算出双泵闭式系统液压回路中的油液粘度、油液有效体积弹性模量，建立单泵闭式系统中泵/马达在四象限工况下的泵/马达流量、液压缸速度、液压缸位移软测量模型，最终获得液压缸的速度、位移。
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公开(公告)号：CN109297546B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811506311.X
申请日：2018-12-10
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种电静液系统位移、速度软测量方法，该测量方法包括以下步骤：1）从伺服驱动器读取伺服电机内部反馈的转速与转矩；2）获得转速、转矩、油液温度、粘度、位移与系统总泄漏的关联模型；3）得到系统总泄漏的关联模型后，再经过推算得到液压缸活塞杆的位移和速度。本发明通过伺服电机内部转速与转矩的反馈来实现液压缸活塞杆的位移和速度的测量，无需使用传感器，降低了成本，减少故障风险、布线、安装等，有利于多执行元件机械装备的自动化。
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公开(公告)号：CN111255775A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010228596.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 福建工程学院
IPC: F15B21/08 , F15B1/26 , F15B19/00 , F15B13/02 , F15B21/041 , F16L23/18 , F16L23/026
Abstract: 本发明公开一种集成化液压站的液压控制装置，其包括阀块和油箱，阀块具有一封装壳，封装壳内从左至右依次固定设置有电动机、液压泵和电磁换向阀，电动机连接一变频控制器，液压泵通过硬管连接下方的油箱，液压泵上方固定有溢流阀，溢流阀一端连接液压泵的输出端，溢流阀的另一端通过水冷却器连至油箱，液压泵的输出端连接电磁换向阀进油口P，电磁换向阀的油口A对接封装壳右侧出口，封装壳右侧出口内设有中空传动轴，中空传动轴另一端设有放油口并通过放油口连接待驱动装置的进油口,待驱动装置的回油口连接至电磁换向阀的油口B。本发明对分散安装的板式阀进行集成式阀块整合安装，减少噪声、振动，并大大减少占用空间。
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公开(公告)号：CN111173806A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010183172.2
申请日：2020-03-16
Applicant: 福建工程学院
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开多执行元件液压爬模实验平台，采用双液压缸对顶，实验平台分为两组，每组由两个液压缸执行器组成。一组用于模拟爬模机负载，一组用于模拟爬模机同步顶升驱动装置。本发明通过构建液压爬模实验平台，模拟爬模机同步顶升是的实际工况，采用变频电机驱动技术，实现变频电机直驱系统半闭环控制、位置反馈、压力监控的功能。采用分布式控制策略，提高液压爬模机的同步精度，延长爬模机行程，提高爬模效率，减少油液泄漏。本发明将液压同步技术与现代控制技术结合，提高同步控制精度，具有极高的研究价值，可用于进行同步顶升、推移等试验。
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公开(公告)号：CN110939617A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911277923.0
申请日：2019-12-12
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开一种无位移传感器的液压执行器位置控制方法，控制方法包括以下步骤：1）输入负载提升的目标高度，估算得到电机所需旋转的圈数N1；2）压力传感器检测液压系统的压力，结合电机自身的传感器得到的扭矩推算得到负载的有效载荷；3）根据有效载荷推算出液压系统的泄漏量，从而推算出由于泄漏电机所需补偿的旋转圈数N2；4）计算电机理论所需旋转的圈数N理论，N理论=N1+N2；5）控制器控制电机旋转，当检测到当电机目前实际的旋转圈数N实际与电机理论所需旋转的圈数N理论相差在阈值内时，控制器控制电机停止运行，从而控制液压执行器的位移量达到目标高度值。本发明经济实用、环保节能，采用泵控直驱，避免造成节流损失，溢流损失。有利于实现机器自动化工作。
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公开(公告)号：CN109933203A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910217800.1
申请日：2019-03-21
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于计算机视觉手势的液压挖掘机控制方法及系统，涉及液压挖掘机智能控制技术领域，该方法包括以下步骤：S1：建立计算平台；S2：数据采集单元实时获取驾驶员手势动作，发送至数据处理单元；S3：数据处理单元对手势动作进行识别，输入至数据分析单元；S4：数据分析单元判断检测结果与手势数据库中设定手势相识度是否高于预定阈值，若是则生成动作指令，将指令传输给执行器进行挖掘机控制；S5：挖掘机动作执行完毕。本发明一种基于计算机视觉手势的液压挖掘机控制方法控制方式可靠新颖，提高使用便捷性，降低使用难度及门槛，使普通人员也能迅速上手、简单操作挖掘机，实现自定义，具有较高的控制精度和工作效率，更加智能。
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