公开(公告)号：CN114863304A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210623039.3

申请日：2022-06-01

Applicant: 苏州邈航科技有限公司

Inventor： 缪存孝 ,  唐友军 ,  杜玉虎 ,  缪小妹

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/34 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的低空无人机的飞行控制方法，具体步骤为：利用深度学习对待检测障碍物进行检测：采集航拍图像样本，建立改进单阶段目标检测网络模型；将测试集输入到优化的网络中得到待检测障碍物的结果。利用图像处理对检测结果再进行待检测障碍物的检测：对输入的待检测图像进行灰度处理；对图像的边缘信息进行增强，并对图像进行平滑和剔除噪点处理；对基于LSD直线检测算法检测的结果进行筛选；将筛选结果进行分组和拟合，得到待检测障碍物的结果。最后根据障碍物的检测结果进行飞行控制指令的发布。本发明具有较快的检测速度和较高的准确率，具有高实时性与高鲁棒性的特点，对实现无人机自动避障，保障无人机低空飞行具有重要意义。