公开(公告)号：CN116071424A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211521730.7

申请日：2022-11-30

Applicant: 西南林业大学

Inventor： 张晴晖 ,  李俊萩 ,  孔德肖 ,  王甲一

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的果实空间坐标定位方法，包括以下步骤：获取目标检测数据集并对YOLOv5s模型进行训练获得目标检测模型，获取单目深度估计数据集并利用ResNeXt101网络进行训练获得单目深度估计预训练模型，目标检测训练模型对目标物体进行识别和二位坐标提取，单目深度估计预训练模型提取不同分辨率的深度估计，将目标检测模型提取的二维像素坐标信息与深度估计进行融合并进行坐标转换最后获得目标物体的机械臂坐标下的三维坐标。本发明采用融合自适应分辨率深度估计与目标检测的定位算法，将目标物体的相对深度转化为绝对深度并结合其二维坐标，在最终得到果实的三维定位结果。

公开(公告)号：CN220215837U

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202321757493.4

申请日：2023-07-06

Applicant: 西南林业大学

Inventor： 孔德肖 ,  王甲一 ,  张晴晖 ,  李俊萩

IPC: B07C5/342

Abstract: 一种核桃壳仁物料三轴分拣装置，包括传送机构，包括支架、辊轴、传送带和传送电机；图像采集识别机构，包括门型架和双目式摄像头，门型架跨骑固定于支架上，所述双目式摄像头固定于门型架的中部位置；三轴运动夹取机构，三轴运动夹具机构固定于图像采集识别机构后方的支架上，包括X轴运动轨道、Y轴运动轨道、Z轴运动轨道和电动夹具和控制机构，包括控制箱、蓄电池、图像采集识别电路板和三轴运动控制电路板。该装置利用摄像头进行图像识别，在识别完成后借助三轴机械臂对核桃仁进行分拣，无需人工进行分拣，既可节约大量的劳动力，又可提供农产品的加工效率，从而提高核桃仁的产量以满足需要。