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公开(公告)号：CN109781113B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910098219.2
申请日：2019-01-31
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向知识库的无人机操作引导方法，实现在多场景切换下的无人机操纵手的飞行操作引导。采用知识库的方式进行飞行辅助，利用无人机经验知识库，采取文本形式与操纵手进行交互，进行操作引导，提高了飞行操作的自主性和灵活性，弥补了不同特定作战场景下操作手的经验不足，同时降低平台的改造成本。并且战后，将知识库的可扩展性和可维护性运用在无人机的平台中，也对事后飞行分析和数据提取提供的有利全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN109947133B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910302420.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种伞降式无人机遥控中断后自主返航回收控制方法，无人机起飞前，向无人机装定预定回收点的纬度、经度坐标以及遥控中断累积时间门限，根据这些确定半径；启动无人机自主返航控制后，计算失控点到预定回收点的方位角和距离，根据方位角和距离计算相交点的位置，根据相交点的位置计算风向，然后根据估计所得的风向确定回收使用的航线。本发明实现无人机在遥控中断后，能够实现自主返航回收，并能根据回收区域风场进行在线重规划，调整回收进入方向，保证回收安全。
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公开(公告)号：CN109933087B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910201696.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机与地面机动目标“虚拟编队”战位保持控制方法，建立地面机动目标运动模型，对目标运动信息进行估计，建立“虚拟编队”模型及模糊状态机，根据目标运动信息维护虚拟编队点运动信息，利用虚拟编队点运动信息和无人机运动信息计算滚转指令，由滚转角指令计算无人机副翼控制指令及方向舵控制指令，并送入执行机构进行无人机姿态控制。本发明使得无人机对地面机动目标的跟踪运用方式变得灵活多样，满足多种跟踪需求；降低了系统不确定性与测量不确定性对无人机的影响，从而抑制了无人机姿态抖动；提高了无人机对地面机动目标的跟踪能力，同时也保障了飞行安全。
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公开(公告)号：CN111008488A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN202010001515.9
申请日：2020-01-02
Applicant: 西北工业大学 , 西安爱生技术集团公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种螺旋桨无人机发射过程的反扭矩建模方法，可根据无人机在发射过程中的捷联惯导数据、发动机数据、舵机数据、气动参数计算获取无人机的滚转力矩、反扭矩和反扭矩系数，得到无人机在发射过程中反扭矩的精确模型，进而建立更加准确的无人机动力学运动学的六自由度模型，并能为无人机发射过程飞行控制算法提供合理化的优化方案，保证无人机发射的稳定控制，提高发射安全。
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公开(公告)号：CN109933087A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910201696.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机与地面机动目标“虚拟编队”战位保持控制方法，建立地面机动目标运动模型，对目标运动信息进行估计，建立“虚拟编队”模型及模糊状态机，根据目标运动信息维护虚拟编队点运动信息，利用虚拟编队点运动信息和无人机运动信息计算滚转指令，由滚转角指令计算无人机副翼控制指令及方向舵控制指令，并送入执行机构进行无人机姿态控制。本发明使得无人机对地面机动目标的跟踪运用方式变得灵活多样，满足多种跟踪需求；降低了系统不确定性与测量不确定性对无人机的影响，从而抑制了无人机姿态抖动；提高了无人机对地面机动目标的跟踪能力，同时也保障了飞行安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109814595A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910078928.4
申请日：2019-01-28
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于多Agent的直升机-无人机协同打击信火同步控制方法，构建5个独立Agent，分别是定位测速Agent，航迹规划Agent，航迹控制Agent，攻击解算Agent，照射同步Agent；实现无人机与武装直升机进行协同打击过程中的信火同步控制，从而实现协同攻击过程中无需协调口令的高效率协同打击过程，提高命中概率，并降低直升机飞行员及无人机操纵员的操作要求与压力。
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公开(公告)号：CN107393349A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710689580.3
申请日：2017-08-14
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G08G5/00
Abstract: 本发明涉及一种无人机飞行空域超界自动告警方法，首先对给定空域划分设置控制点组成多边形，然后对飞机与多边形的位置进行一次水平空域告警解算，然后将多边形分割为多个小多边形，进行二次水平空域告警。利用无人机导航位置信息，根据规定的飞行空域信息，通过算法自动判断无人机是否超出规定的飞行空域，若超界实时给出告警信息，以减轻操作人员负担。
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公开(公告)号：CN105867413A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610239808.4
申请日：2016-04-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/105
Abstract: 本发明提供了一种伞降无人机自主回收方法，将降落地点、进入角和回收高度发送给无人机；无人机自动规划并执行回收航线；接近回收点时，将发动机停车后的运动划分为滑行段、拉停段、漂移段，飞控程序自动查询当时无人机重量、速度、海拔高度、风场等条件，计算出停车、开伞位置；自主执行停车、开伞指令。本发明使伞降模型能适应从低海拔直至青藏高原5000千米以上的所有海拔高度，降低了对飞行控制精度、时间准确度的要求，提高了回收精度，节省了对测风设备及人员的需求，免除了人员的测风、计算、操纵负担，使无人机操纵变得简单方便。
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公开(公告)号：CN110376613B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910622580.0
申请日：2019-07-11
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机磁航向的GPS欺骗干扰检测方法，以无人机当前位置为起点A，当前航向为方向，构建虚拟航线AB段、BC段、CD段和DA段，引导无人机沿AB段进行飞行并对飞行耗时Tf进行记录，若无人机偏离虚拟航线的距离Dd小于等于门限值Kd，每隔1秒计算一次无人机当前磁航向与角度之差，记为γ，当无人机到达B点后，对此段时间内的角度差进行均值滤波，得到平均偏差，并引导无人机进入BC航段；若Dd大于Kd，则开始计时，若持续时间超过5秒，则判定为无人机GPS受到干扰并退出检测；若飞行耗时Tf＞2t仍未判断到达B点，则判定为无人机GPS受到干扰并退出检测；依次进行BC段、CD段和DA段的判断。
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公开(公告)号：CN109945868B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910171210.X
申请日：2019-03-07
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机目标照射航线自动规划方法，流程如下：获取目标和直升机的位置，给定盘旋圆半径和目标距盘旋圆的最短距离，计算方向角，计算目标与圆心之间的距离，计算圆心位置，将圆心经纬度、方向角以及给定盘旋高度发送给机载，计算入射角和攻击角，对入射角和攻击角的大小进行判断来是否更改航线。本发明根据直升机攻击位置、目标位置实时生成目标照射航线，动态引导无人机在规划好的航线上飞行，使得无人机在照射航线上飞行时能够始终满足照射条件。
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