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公开(公告)号：CN106313056B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610946470.6
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种扫雪机器人障碍物检测方法，包括步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测扫雪机器人与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理：a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理，b、对突然产生的强干扰信号的处理。本发明扫雪机器人障碍物检测方法，能有效抑制由传感器本身机械振动产生的干扰信号的影响，并能辨识出快速移动的物体，避免单次测量可能产生的误报警，抗干扰性好，检测准确度高。同时在不同环境的扫雪过程中，实际的风向、雪的松软程度可能导致机器人行走速度等参数不同，本发明可通过实地测试灵活设置阈值和测量次数,满足不同环境下障碍检测的准确度和灵敏度，适应性好。
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公开(公告)号：CN106363639B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610951136.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人信标收放机构，包括安装基板、竖直导轨、与竖直导轨滑动配合的滑块、固定在连板上的信标收放叉、位于两根竖直导轨之间的竖直丝杆、固定在扫雪机器人上的步进电机、以及连接步进电机转轴和竖直丝杆的传动装置，还包括伸缩式电磁铁组和信标。本发明实现了自动收放信标，并且信标收放机构中信标收放叉的插杆前端向上倾斜，能在回收信标时使信标靠重力自动滑动到原来位置，信标回收更简单；同时倒V形槽和信标收放叉的配合，使得在放置信标时能方便的定位信标，有利于提高放置信标的精度和减小回收信标的难度；同时通过倒V形槽与伸缩式电磁铁的配合，使得能对回收的信标进行精确的定位安放。
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公开(公告)号：CN106313056A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610946470.6
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/163 , B25J13/089 , B25J19/026
Abstract: 本发明公开了一种扫雪机器人障碍物检测方法，包括步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测扫雪机器人与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理：a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理，b、对突然产生的强干扰信号的处理。本发明扫雪机器人障碍物检测方法，能有效抑制由传感器本身机械振动产生的干扰信号的影响，并能辨识出快速移动的物体，避免单次测量可能产生的误报警，抗干扰性好，检测准确度高。同时在不同环境的扫雪过程中，实际的风向、雪的松软程度可能导致机器人行走速度等参数不同，本发明可通过实地测试灵活设置阈值和测量次数,满足不同环境下障碍检测的准确度和灵敏度，适应性好。
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公开(公告)号：CN103033159B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310010985.1
申请日：2013-01-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种地质勘测技术，具体涉及一种浅层地质位移监测与预警系统及方法，该系统包括传感器模块、通信模块、信息处理模块和预警模块；当监测点发生地质变化时，角度传感器模块便能测到偏移量，通过通信模块将监测的偏移量传输至信息处理模块，信息处理模块将该偏移量换算成偏移位移，并根据偏移位移计算得到监测点的偏移中心和平均偏移值，然后再判断该平均偏移值是否满足预警条件，满足则向预警模块发出触发信息，预警模块根据收到的触发信息发出预警信号。该监测与预警系统及方法监测准确性高，实现了全天候、动态监测，同时，该监测系统的安装、使用和后期维护成本低，监测和预警方法易于操控，适合普遍推广。
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公开(公告)号：CN101568125B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910103863.0
申请日：2009-05-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种支持频谱资源共享的无线资源分配方法。主要目的是解决支持频谱资源共享的异构网络下无线资源动态分配的问题，采用无线资源控制终端动态分配区域内可用无线资源以提供给不同的无线通信系统使用，从而支持频谱资源共享；该无线资源控制终端将其掌握的无线资源在多个维度动态划分，采用适应多工作模式无线通信系统的资源分配机制、以及资源需求的预测机制，通过控制不同无线通信系统对无线资源的竞争，从而获得最大的无线资源利用率；本发明的显著效果是：提高了无线资源利用效率、避免了异构网络之间的无线干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101442811A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810237299.7
申请日：2008-12-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种应用于通信技术领域的无线资源统一控制方法，该方法通过构建一种层次化的无线资源控制网络实施了对所辖地理位置区域的无线资源统一控制；无线资源控制网络由金字塔拓扑的网络实体所构成，网络实体采用多级层次化管理和建立相关的同步体系从而保障该地理区域的通信设备可以选择自由竞争、协商方式和中心控制方式使用无线资源；无线资源则按照其时间域，频率域，地理位置域和能量域构成欧式空间上的无线资源容器，由无线资源控制网络在不同的维度空间上动态划分并使用无线资源容器；本发明的显著效果是：提高了无线资源利用率，避免了同构网络或异构网络之间的无线干扰。
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公开(公告)号：CN111215829B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010228958.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 重庆工商大学 , 重庆水泵厂有限责任公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种搅拌摩擦焊辅助激光熔覆泵叶轮叶片的修复方法，对叶片的缺损区域进行熔覆处理，选用与叶片具有相似力学性能的熔覆材料，采用激光熔覆工艺对缺损区域进行修复，然后将熔覆后的叶片加热至420℃~500℃，采用搅拌摩擦焊设备对熔覆层与叶片的结合区域进行搅拌摩擦焊接，使结合区形成致密的结合层；最后，将叶片冷却至室温，采用加工中心对叶片进行精加工，直到尺寸满足使用要求。本发明，搅拌摩擦焊对基体和熔覆层的结合区进行加工，实现组织的均匀化，减少结合区域的缺陷，进一步提高泵叶轮的修复质量。
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公开(公告)号：CN106570470A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610946402.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00664 , G06K2209/25
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能扫雪机器人信标识别方法，包括步骤：1)在扫雪机器人工作环境设置两个信标；2)在扫雪机器人上设置摄像头，通过摄像头采集信标图；3)将摄像头采集的图像转化为灰度图像；4)将信标图中的四个相邻矩形的公共点作为角点J；5)角点检测计算；6)重复角点过滤；7)根据BW数组中三个角点是否满足以下三个条件来判断摄像头当前拍下的一帧图中是否有所设置的信标。本发明基于机器视觉的智能扫雪机器人信标识别方法，能准确的识别信标，进而能为扫雪机器人定位提供可靠的参照。
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公开(公告)号：CN106363639A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610951136.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J11/0085 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人信标收放机构，包括安装基板、竖直导轨、与竖直导轨滑动配合的滑块、固定在连板上的信标收放叉、位于两根竖直导轨之间的竖直丝杆、固定在扫雪机器人上的步进电机、以及连接步进电机转轴和竖直丝杆的传动装置，还包括伸缩式电磁铁组和信标。本发明实现了自动收放信标，并且信标收放机构中信标收放叉的插杆前端向上倾斜，能在回收信标时使信标靠重力自动滑动到原来位置，信标回收更简单；同时倒V形槽和信标收放叉的配合，使得在放置信标时能方便的定位信标，有利于提高放置信标的精度和减小回收信标的难度；同时通过倒V形槽与伸缩式电磁铁的配合，使得能对回收的信标进行精确的定位安放。
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公开(公告)号：CN102298136B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110138745.0
申请日：2011-05-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 本发明提供了一种地面爆破定位检测系统及方法，该系统借助了面波传播范围广、振幅强、传播速度相对较慢的特点，通过对检测区域内不同位置面波起震时间的检测，实现地面爆破发生位置的定位；并且在一个检测区域中，通过5~10个面波检测装置联合确定爆破发生位置的实际地理坐标，检测时先通过分组得到各组的参考地理坐标，在对各组的参考地理坐标用粒子群优化算法加以优化，得到实际地理坐标，从而使得地面爆破发生位置的定位更加的准确、可靠。借助本发明的地面爆破定位检测系统，监管人员就能够及时获知爆破点位置，为违法地面爆破作业的查处提供有利的线索。
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