公开(公告)号：CN117193363A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311251324.8

申请日：2023-09-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王玉娟 ,  汪宇凡 ,  岑汝平 ,  周政 ,  相静轩 ,  陈响 ,  刘子国 ,  张晴 ,  陈清

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位验证平台的多智能体有限时间编队控制方法，使用单目相机以太网通讯，将图像信息传输给Ubuntu中枢器；利用Ubuntu中枢器含有的算法工具包进行识别tag36h11二维码；进行WIFI网络配置，对Ubuntu中枢器和每个Turtlebot3‑Burger机器人配置不同的子网环境，确保在平台场地范围内Ubuntu中枢器和Turtlebot3‑Burger机器人能够完成信息交互完成协同控制；通过Ubuntu中枢器远程启动每一辆机器人，并可以接收每一辆机器人发布的ROS话题信息，确保Ubuntu中枢器可以通过ROS话题控制机器人；实现所提出的具有饱和输入的多智能体有限时间编队控制。本发明考虑实际环境中多智能体存在饱和输入的情况，提高收敛速度，利用有限时间稳定性理论和齐次理论，保证多智能体系统在有限时间内完成编队任务。

公开(公告)号：CN118778656A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410953804.7

申请日：2024-07-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王玉娟 ,  汪宇凡 ,  周政 ,  袁向荣 ,  李坤译 ,  相静轩 ,  陈响 ,  刘子国 ,  张晴

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的多智能体固定时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建多智能体系统之间的通讯连接图，得出邻接矩阵A、B和H。步骤二：建立领导者智能体和跟随者智能体的动力学模型，获得领导者智能体实时状态信息的估计值。步骤三：使用观测器的领导者状态信息估计值，结合受输入饱和约束的二阶系统确定编队误差，最后根据编队误差设计跟随者智能体的控制器。步骤四：完成跟随者智能体的控制器的设计后，将控制器分别在Matlab软件中进行数值仿真验证和视觉定位实验平台中进行实物验证。本发明设计了基于饱和输入函数的控制器，利用固定时间稳定性理论和齐次理论，可以保证多智能体系统在固定时间内完成编队任务。

公开(公告)号：CN117193363B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202311251324.8

申请日：2023-09-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王玉娟 ,  汪宇凡 ,  岑汝平 ,  周政 ,  相静轩 ,  陈响 ,  刘子国 ,  张晴 ,  陈清

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位验证平台的多智能体有限时间编队控制方法，使用单目相机以太网通讯，将图像信息传输给Ubuntu中枢器；利用Ubuntu中枢器含有的算法工具包进行识别tag36h11二维码；进行WIFI网络配置，对Ubuntu中枢器和每个Turtlebot3‑Burger机器人配置不同的子网环境，确保在平台场地范围内Ubuntu中枢器和Turtlebot3‑Burger机器人能够完成信息交互完成协同控制；通过Ubuntu中枢器远程启动每一辆机器人，并可以接收每一辆机器人发布的ROS话题信息，确保Ubuntu中枢器可以通过ROS话题控制机器人；实现所提出的具有饱和输入的多智能体有限时间编队控制。本发明考虑实际环境中多智能体存在饱和输入的情况，提高收敛速度，利用有限时间稳定性理论和齐次理论，保证多智能体系统在有限时间内完成编队任务。