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公开(公告)号：CN119690131A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411762914.1
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开了一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法，包括1)设计多智能体之间的通讯关系；2)建立多智能体系统的动力学模型，并分析系统形成期望编队所需完成的目标；3)针对n个非质点型单积分智能体模型，通过转换函数对距离进行变换确保了相邻智能体之间的信号连通性和避碰性，同时通过对第k个智能体的边角施加约束避免了编队队形平衡点的非唯一性；4)对步骤3)转换后的距离和边角进行误差定义并设计控制器；5)在完成智能体控制器的设计后，将控制器在视觉定位实验平台中进行实物验证。通过引入状态相关的时变控制增益，避免了现有方法需要根据期望的编队模式反复调整控制参数的缺点。
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公开(公告)号：CN106153314B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610427717.3
申请日：2016-06-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种平面框架节点加载及节点区剪切变形测量装置，包括轴向自平衡反力架、水平加载反力架和二力杆支撑架。通过轴向自平衡反力架对节点试件施加轴向力达到预定值；所述二力杆支撑架对称布置在节点试件的横梁两端，与横梁铰接连接并支撑牢固；所述水平加载反力架作为加载装置，为节点试件提供一横向的加载力，使节点试件发生剪切变形。本发明通过自平衡的方式施加轴向力消除了传统节点装置、或采用MTS及千斤顶施加较大轴向力时导致的误差，比传统节点加载装置简单易实现，同时柱端加载方便操控，试验精度高，占用空间少，可用于平面中节点及边节点的性能测试，尤其适用于各类平面框架节点的抗震性能测试。
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公开(公告)号：CN106153314A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610427717.3
申请日：2016-06-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种平面框架节点加载及节点区剪切变形测量装置，包括轴向自平衡反力架、水平加载反力架和二力杆支撑架。通过轴向自平衡反力架对节点试件施加轴向力达到预定值；所述二力杆支撑架对称布置在节点试件的横梁两端，与横梁铰接连接并支撑牢固；所述水平加载反力架作为加载装置，为节点试件提供一横向的加载力，使节点试件发生剪切变形。本发明通过自平衡的方式施加轴向力消除了传统节点装置、或采用MTS及千斤顶施加较大轴向力时导致的误差，比传统节点加载装置简单易实现，同时柱端加载方便操控，试验精度高，占用空间少，可用于平面中节点及边节点的性能测试，尤其适用于各类平面框架节点的抗震性能测试。
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公开(公告)号：CN119472250A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411762920.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应PID的电熔镁炉智能设备控制方法，涉及重大耗能设备工业控制领域；该方法对电熔镁炉进行建模，分析当前工况和生产边界条件得到理想的电流设定值，以消除当前三相电极电流与设定值的误差为目的设计相应的PID控制器，使得三相电极电流能够快速跟踪变化的设定电流值从而保证生产过程安全稳定运行。随后进行基于径向基神经网络的自适应控制方法设计：以满足李雅普诺夫稳定条件为目的设计自适应律，并以径向基神经网络逼近其关键变量。最后，结合PID参数与自适应律，得到嵌入了神经网络的具有自整定自适应增益的电熔镁炉动态PID控制器。与现有技术相比较，神经网络自适应PID控制器的控制效果有明显提升，能有效改善系统瞬态与稳态性能。
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公开(公告)号：CN116945946A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310770978.5
申请日：2023-06-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 重庆大学
IPC: B60L53/39 , B60L53/37 , B60L53/126
Abstract: 本发明公开了一种基于光测距泊车的电动汽车无线充电系统及其方法，属于电动汽车无线充电技术领域，包括设置在车位中的发射线圈以及设置在电动汽车中的接收线圈，车位后侧设置有限位器，车位的地面或正上方设置有至少两组光测距设备，其光测距设备的测量方向与车位中轴线正交，至少两组光测距设备间距设置在车位入口处至限位器对应区域，通过光测距技术的精确测量，实现对电动汽车和无线充电区域相对位置的高精度定位，判断电动汽车停放位置是否正确，确保电动汽车能够停放在有效充电范围内，具有高精度、实时性好、三维感知等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778656A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410953804.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的多智能体固定时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建多智能体系统之间的通讯连接图，得出邻接矩阵A、B和H。步骤二：建立领导者智能体和跟随者智能体的动力学模型，获得领导者智能体实时状态信息的估计值。步骤三：使用观测器的领导者状态信息估计值，结合受输入饱和约束的二阶系统确定编队误差，最后根据编队误差设计跟随者智能体的控制器。步骤四：完成跟随者智能体的控制器的设计后，将控制器分别在Matlab软件中进行数值仿真验证和视觉定位实验平台中进行实物验证。本发明设计了基于饱和输入函数的控制器，利用固定时间稳定性理论和齐次理论，可以保证多智能体系统在固定时间内完成编队任务。
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公开(公告)号：CN117193363B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311251324.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位验证平台的多智能体有限时间编队控制方法，使用单目相机以太网通讯，将图像信息传输给Ubuntu中枢器；利用Ubuntu中枢器含有的算法工具包进行识别tag36h11二维码；进行WIFI网络配置，对Ubuntu中枢器和每个Turtlebot3‑Burger机器人配置不同的子网环境，确保在平台场地范围内Ubuntu中枢器和Turtlebot3‑Burger机器人能够完成信息交互完成协同控制；通过Ubuntu中枢器远程启动每一辆机器人，并可以接收每一辆机器人发布的ROS话题信息，确保Ubuntu中枢器可以通过ROS话题控制机器人；实现所提出的具有饱和输入的多智能体有限时间编队控制。本发明考虑实际环境中多智能体存在饱和输入的情况，提高收敛速度，利用有限时间稳定性理论和齐次理论，保证多智能体系统在有限时间内完成编队任务。
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公开(公告)号：CN118089730A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210514.3
申请日：2024-02-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SOLOv2的面向室内动态场景的视觉SLAM方法，该发明在采集到RGB图像的同时使用SOLOv2算法对其进行处理；结合先验语义，将掩码图中的动态物体覆盖上像素值为(255,255,255)的掩码；将RGB图像，深度图像和SOLOv2算法处理后的掩码图像输入SLAM系统；进行图像预处理，构建图像金字塔；使用FAST算法在图像中检测关键点，然后先使用非极大值抑制来剔除不够显著或者冗余的关键点；使用BRIEF算法计算其对应的ORB描述子；8)结合第3步的图像处理，将RGB图像中的所有动态特征点剔除；9)最后将所有的静态特征点输入追踪线程，并进行后续的局部建图线程及局部回环检测线程。本发明提高了视觉SLAM算法在动态场景下的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117369437A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311251209.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种支持多机器人最小时间任务分配的分布式方法，包括以下步骤：步骤1：初始化数据。步骤2：所有机器人寻找各自到所有目标点中的最小时间。步骤3:寻找全部最小时间中的最大时间，同时取代矩阵C*中的元素。步骤4:对矩阵C*进行试分配。步骤5:取代矩阵C中的元素。步骤6:与步骤2一致，再找出所有机器人到所有目标点中的最小时间。步骤7:寻找所有最小时间中的最小时间，替代矩阵C*元素。步骤8:再次对矩阵C*进行试分配。本发明试分配过程中采用CBAA，在多机器人任务分配时间最小的前提下，CBAA使机器人总的任务分配时间最大，一定程度上减小了机器人的运行速度，降低了机器人能源消耗。
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公开(公告)号：CN114965564A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210518014.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 本发明公开一种高温池式碱金属工质间歇沸腾测量系统及方法，包括池式本体，加热装置和温度测量装置；所述温度测量装置安装在池式本体的内部，用于测量池式本体内部温度并传输到计算机；所述加热装置设置在池式本体外部的底部，用于对池式本体进行加热。池式本体顶部的温度测量装置可以获得沿直径方向上不同位置和不同深度处的温度分布；可应用于碱金属的间歇沸腾过程及蒸发冷凝过程(去掉本体外层保温棉)的研究，从而获得在不同部位尤其是相界面处的温度分布状况。
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